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프로펠러를 통해 추진력을 발생시키는 로터, 상기 로터를 고정시키는 고정 프레임 및 상기 로터의 구동을 제어하는 컨트롤러를 각각 포함하고, 하나는 마스터 이동 유닛에 해당하고 나머지는 적어도 하나의 슬레이브 이동 유닛에 해당하는 복수의 이동 유닛들; 및각 고정 프레임을 결합하여 각 컨트롤러를 전기적으로 연결하는 적어도 하나의 보조 블록부를 포함하고,상기 마스터 이동 유닛에 있는 마스터 컨트롤러는 구동 전에 상기 적어도 하나의 슬레이브 이동 유닛에 있는 적어도 하나의 슬레이브 컨트롤러와 전기적으로 연결되었는지 여부를 확인하고, 상기 적어도 하나의 보조 블록부는 상기 복수의 이동 유닛들 각각의 고정 프레임을 수평적, 수직적, 또는 소정의 각도를 갖도록 결합하는 조립 가능한 공중 이동 로봇
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제1항에 있어서, 상기 마스터 컨트롤러는상기 적어도 하나의 보조 블록부의 종류를 기초로 상기 복수의 이동 유닛들 간의 연결 구조를 획득하는 것을 특징으로 하는 조립 가능한 공중 이동 로봇
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제2항에 있어서, 상기 마스터 컨트롤러는상기 복수의 이동 유닛들 각각에 있는 자세 측정 센서를 통해 획득된 자세 정보를 기초로 상기 연결 구조를 갱신하여 이동 로봇 토폴로지를 생성하는 것을 특징으로 하는 조립 가능한 공중 이동 로봇
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제3항에 있어서, 상기 마스터 컨트롤러는상기 이동 로봇 토폴로지를 기초로 상기 적어도 하나의 슬레이브 컨트롤러를 제어하여 상기 결합을 분리하지 않는 방향으로 각 로터의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 조립 가능한 공중 이동 로봇
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제1항에 있어서, 상기 적어도 하나의 보조 블록부 각각은상기 각 고정 프레임이 적층되도록 상기 각 고정 프레임과 일면에서 결합 가능한 직방형 블록 모듈에 해당하거나, 상기 각 고정 프레임이 상호 수직 또는 수평을 이루며 고정되도록 상기 각 고정 프레임과 서로 다른 일면에서 결합 가능한 정방형 블록 모듈에 해당하거나, 또는, 상기 각 고정 프레임이 상호 특정 각도를 이루며 고정되도록 일면에서 상기 각 고정 프레임과 결합하고 다른 일면에서 정방형 블록 모듈에 해당하는 다른 보조 블록부와 결합 가능한 삼각형 블록 모듈에 해당하는 것을 특징으로 하는 조립 가능한 공중 이동 로봇
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제5항에 있어서, 상기 적어도 하나의 보조 블록부 각각은수나사산 결합부재를 포함하고, 상기 각 고정 프레임의 일면에 포함된 암나사산 결합부재와 나사산 결합을 통해 상기 결합을 고정시키는 것을 특징으로 하는 조립 가능한 공중 이동 로봇
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제1항에 있어서, 상기 적어도 하나의 보조 블록부 각각은상기 결합된 각 고정 프레임에 관해 특정 방향으로 동작 자유도를 제공하는 관절 모터를 포함하는 관절 모터형 블록 모듈에 해당하는 것을 특징으로 하는 조립 가능한 공중 이동 로봇
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제7항에 있어서, 상기 마스터 컨트롤러는상기 관절 모터에 있는 무게 중심 측정 센서를 통해 획득된 무게 중심 정보를 기초로 균형 유지 알고리즘을 적용하여 공중 이동 과정에서 균형을 유지하는 방향으로 상기 관절 모터의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 조립 가능한 공중 이동 로봇
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제1항에 있어서, 상기 적어도 하나의 보조 블록부 각각은강자성을 띤 자석부재를 포함하고, 상기 자석부재를 통해 상기 각 고정 프레임의 일면에 포함되어 상기 자석부재를 끌어당기는 금속 부재와 결합하는 것을 특징으로 하는 조립 가능한 공중 이동 로봇
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제1항에 있어서, 상기 복수의 이동 유닛들에 전원을 공급하는 배터리셀 및 상기 각 고정 프레임과 동일 규격을 가지고 상기 적어도 하나의 보조 블록부와 결합 가능하며 상기 배터리셀을 고정시키는 배터리셀 고정 프레임을 포함하는 적어도 하나의 배터리 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 조립 가능한 공중 이동 로봇
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제1항에 있어서, 상기 적어도 하나의 보조 블록부 각각은특정 작업 도구와 결합할 수 있고,공중 이동 과정에서 상기 특정 작업 도구가 해당 연관된 작업을 수행하도록 지원하는 것을 특징으로 하는 조립 가능한 공중 이동 로봇
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프로펠러를 통해 추진력을 발생시키는 로터, 상기 로터를 고정시키는 고정 프레임 및 상기 로터의 구동을 제어하는 컨트롤러를 각각 포함하는 동일 규격의 복수의 이동 유닛들;상기 동일 규격을 가지고 배터리셀을 고정시키는 배터리셀 고정 프레임을 각각 포함하는 적어도 하나의 배터리 유닛; 및각 고정 프레임와 각 배터리셀 고정 프레임을 결합하여 각 컨트롤러를 전기적으로 연결하는 적어도 하나의 보조 블록부를 포함하고, 상기 적어도 하나의 보조 블록부는 상기 복수의 이동 유닛들 각각의 고정 프레임을 수평적, 수직적, 또는 소정의 각도를 갖도록 결합하는 조립 가능한 공중 이동 로봇
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