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중족관절을 통해 하단 발가락 부재와 하단 발판 부재로 구분된 하단 발 베이스부;상기 하단 발 베이스부 상에 배치되고 상기 하단 발가락 부재와 결합된 상단 발가락 부재와 상기 하단 발판 부재와 상기 중족 관절에서 결합되어 발뒤꿈치로 갈수록 벌어지는 상단 발판 부재로 구성된 상단 발 베이스부;상기 상단 발 발판 부재 상의 후단에 결합된 발목 관절 동력부; 및상기 상단 발 발판 부재 상의 중단에 병렬로 배치되고 벨트 부재를 통해 상기 발목 관절 동력부와 결합되는 구동 부재와 피스톤 부재를 포함하고, 상기 피스톤 부재는 상단 발가락 부재와 결합되고 상기 구동 부재를 통해 직선 운동을 수행하는 중족관절 동력부를 포함하는 로봇 다리 장치
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제1항에 있어서, 상기 구동 부재는모터를 통해 구현되고 상기 모터의 회전 방향을 통해 상기 피스톤 부재의 전후 직선 운동을 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 다리 장치
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제2항에 있어서, 상기 피스톤 부재는상기 상단 발가락 부재와 연결되고 상기 상단 발가락 부재를 밀거나 또는 당겨서 상기 중족관절을 회전시킴으로써 로봇 또는 사람의 중족관절의 회전을 시뮬레이션하는 것을 특징으로 하는 로봇 다리 장치
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제3항에 있어서,종아리 골격을 형성하고 종아리 내의 중앙에 병렬로 배치되어 상기 발뒤꿈치에 있는 종골의 상하 수직 운동을 지원하는 종골 구동 부재와 종골 피스톤 부재를 포함하는 종아리 관절 동력부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 다리 장치
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제4항에 있어서, 상기 중족관절 동력부는상기 구동 부재의 동작을 상기 종골 구동 부재의 동작과 연계하여 상기 중족관절을 회전시키는 것을 특징으로 하는 로봇 다리 장치
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제5항에 있어서, 상기 중족관절 동력부는상기 종골 구동 부재의 동작으로 인해 변경되는 상기 상단 발판 부재의 기울기를 검출하여 상기 기울기가 특정 각도 이상이면 상기 구동 부재의 동작을 시작하는 것을 특징으로 하는 로봇 다리 장치
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제4항에 있어서, 상기 발목 관절 동력부는상기 상단 발판 부재의 후단 중앙에서 상기 벨트 부재를 통해 상기 중족관절 동력부와 결합되고 중족 관절 벨트 부재를 통해 상기 종아리 관절 동력부와 결합되며, 스웨이 모션 모터를 통해 구현된 스웨이 모션 구동 부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 다리 장치
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제7항에 있어서, 상기 발목 관절 동력부는일단은 상기 중족관절 벨트 부재의 일측과 결합되고, 다른 일단은 상기 스웨이 모션 모터의 적어도 일부를 래핑하여 상기 종아리 관절 동력부에 상기 스웨이 모션 모터의 회전력을 전달하는 스웨이 모션 모터 래퍼를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 다리 장치
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제4항에 있어서,상기 종아리 관절 동력부에 결합된 다축 모션 센서를 통해 로봇 또는 사용자의 동작을 예측하고 상기 구동 부재와 상기 종골 구동 부재의 구동을 제어하는 제1 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 다리 장치
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제7항에 있어서,상기 상단 발판 부재에 결합된 기울기 센서를 통해 상기 상단 발판 부재의 좌우 기울기를 검출하여 상기 종아리 골격이 직립할 수 있도록 상기 스웨이 모션 모터의 구동을 제어하는 제2 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 다리 장치
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중족관절을 통해 하단 발가락 부재와 하단 발판 부재로 구분된 하단 발 베이스부;상기 하단 발 베이스부 상에 배치되고 상기 하단 발가락 부재와 결합된 상단 발가락 부재와 상기 하단 발판 부재와 상기 중족 관절에서 결합되어 발뒤꿈치로 갈수록 벌어지는 상단 발판 부재로 구성된 상단 발 베이스부;상기 상단 발 발판 부재 상의 후단에 결합된 발목 관절 동력부;상기 상단 발 발판 부재 상의 중단에 병렬로 배치되고 벨트 부재를 통해 상기 발목 관절 동력부와 병렬적으로 결합되는 구동 부재와 피스톤 부재를 포함하고, 상기 피스톤 부재는 상단 발가락 부재와 결합되고 상기 구동 부재를 통해 직선 운동을 수행하는 중족관절 동력부; 및상기 상단 발 베이스부의 상부에 배치되고 사용자의 허벅지 또는 종아리 절단 부위를 끼우는 절단 부위 끼움부를 포함하는 의족 장치
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