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전방 객체에 관해 일부는 제1 방향으로 스캐닝을 수행하여 제1 평면 데이터를 수집하고 다른 일부는 제2 방향으로 스캐닝을 수행하여 제2 평면 데이터를 수집하는 복수의 라이다부들; 및상기 제1 및 제2 평면 데이터들을 기초로 상기 전방 객체에 관한 신경망 학습을 수행하는 신경망 학습부를 포함하고,상기 복수의 라이다부들 각각은 동일 3D 좌표계를 공유하기 위해 사전에 캘리브레이션된 2D 라이다로 구성되는 것을 특징으로 하는 신경망 학습 기반의 객체 검출 장치
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제1항에 있어서, 상기 복수의 라이다부들은차량에 탑재되고상기 일부는 상기 차량의 진행방향과 수직인 방향으로 스캐닝을 수행하고,상기 다른 일부는 상기 차량의 진행방향과 평형인 방향으로 스캐닝을 수행하는 것을 특징으로 하는 신경망 학습 기반의 객체 검출 장치
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제2항에 있어서, 상기 복수의 라이다부들은상기 일부를 복수로 구성하고 상기 다른 일부를 단수로 구성하는 것을 특징으로 하는 신경망 학습 기반의 객체 검출 장치
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삭제
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제1항에 있어서, 상기 신경망 학습부는상기 신경망 학습 이전에 상기 제1 및 제2 평면 데이터들을 3D 좌표계에 배치하여 3D 포인트 클라우드를 형성하는 것을 특징으로 하는 신경망 학습 기반의 객체 검출 장치
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제5항에 있어서, 상기 신경망 학습부는상기 3D 포인트 클라우드를 xy 평면, yz 평면 및 xz 평면을 통해 분해하여 복수의 2D 투영 데이터들을 생성하는 것을 특징으로 하는 신경망 학습 기반의 객체 검출 장치
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제6항에 있어서, 상기 신경망 학습부는상기 복수의 2D 투영 데이터들 각각을 기초로 상기 전방 객체에 관한 신경망 학습을 수행하는 것을 특징으로 하는 신경망 학습 기반의 객체 검출 장치
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제7항에 있어서, 상기 신경망 학습부는상기 전방 객체에 관한 DNN(Deep Neural Network) 학습을 수행하는 것을 특징으로 하는 신경망 학습 기반의 객체 검출 장치
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제1항에 있어서,특정 라이다를 통해 취득되고 3D 포인트 집합으로 구성된 미지의 객체를 기 신경망 학습된 전방 객체 중 하나로 분류하는 객체 분류부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 신경망 학습 기반의 객체 검출 장치
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신경망 학습 기반의 객체 검출 장치에 의해 수행되는 신경망 학습 기반의 객체 검출 방법에 있어서,(a) 각각은 동일 3D 좌표계를 공유하기 위해 사전에 캘리브레이션된 2D 라이다로 구성되는 복수의 라이다부들이 전방 객체에 관해 일부는 제1 방향으로 스캐닝을 수행하여 제1 평면 데이터를 수집하고 다른 일부는 제2 방향으로 스캐닝을 수행하여 제2 평면 데이터를 수집하는 단계; 및(b) 신경망 학습부가 상기 제1 및 제2 평면 데이터들을 기초로 상기 전방 객체에 관한 신경망 학습을 수행하는 단계를 포함하는 신경망 학습 기반의 객체 검출 방법
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제10항의 방법을 기록한 컴퓨터에 의해 수행 가능한 기록매체
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