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광학 카메라 통신을 이용하는 차량 위치 추정 방법 및 장치

  • 기술번호 : KST2019030077
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 일 실시예에 의한 광학 카메라 통신(Optical Camera Communication; OCC)을 이용하는 차량 위치 추정 방법, 제1 차량의 이미지 센서가 고정된 위치에 존재하는 외부 광원 및 상기 제1 차량의 주변에 위치하는 제2 차량의 광원을 포함하는 이미지를 획득하는 단계, 상기 제1 차량의 위치 추정부가 상기 이미지를 기반으로 상기 제1 차량으로부터 상기 외부 광원까지의 상대 위치를 계산하여 상기 제1 차량의 위치 정보를 추정하는 단계, 상기 제1 차량의 위치 추정부가 상기 이미지를 기반으로 상기 제1 차량으로부터 상기 제2 차량까지의 상대 위치를 계산하는 단계, 및 상기 제1 차량의 위치 추정부가 상기 제1 차량의 위치 정보 및 상기 제1 차량으로부터 상기 제2 차량까지의 상대 위치를 기반으로 상기 제2 차량의 위치 정보를 추정하는 단계를 포함한다.
Int. CL H04B 10/112 (2013.01.01) H04B 10/80 (2013.01.01) G08G 1/16 (2006.01.01)
CPC H04B 10/1129(2013.01) H04B 10/1129(2013.01) H04B 10/1129(2013.01)
출원번호/일자 1020170174466 (2017.12.18)
출원인 국민대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1971370-0000 (2019.04.16)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20190813) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2018.06.27)
심사청구항수 21

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국민대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 장영민 서울특별시 강남구
2 호산탄비르 서울특별시 성북구
3 무스타파 자만 차도후리 서울특별시 성북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인이상 대한민국 서울특별시 서초구 바우뫼로 ***(양재동, 우도빌딩 *층)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국민대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2017.12.18 수리 (Accepted) 1-1-2017-1260776-45
2 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2018.06.27 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0633727-78
3 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2018.06.27 수리 (Accepted) 1-1-2018-0633751-64
4 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2018.07.27 수리 (Accepted) 1-1-2018-0744742-23
5 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2018.08.13 수리 (Accepted) 1-1-2018-0800351-88
6 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2018.08.13 수리 (Accepted) 1-1-2018-0800320-73
7 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2018.08.23 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
8 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2018.09.06 수리 (Accepted) 9-1-2018-0047675-11
9 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2018.10.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0685275-31
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2018.11.28 수리 (Accepted) 1-1-2018-1187359-18
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2018.11.28 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-1187375-38
12 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2019.01.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0022680-37
13 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2019.03.08 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0239106-38
14 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2019.03.08 수리 (Accepted) 1-1-2019-0239087-58
15 등록결정서
Decision to grant		 2019.04.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0262801-38
16 [명세서등 보정]보정서(심사관 직권보정)
 2019.07.26 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-5020988-39
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
광학 카메라 통신(Optical Camera Communication; OCC)을 이용하는 차량 위치 추정 방법에 있어서, 제1 차량의 이미지 센서가 고정된 위치에 존재하고 복수 개의 광원을 포함하는 외부 광원 및 상기 제1 차량의 주변에 위치하는 제2 차량의 광원을 포함하는 이미지를 획득하는 단계;상기 제1 차량의 신호 처리부가 상기 이미지에 포함된 제1 전송 신호의 위상 및 제2 전송 신호의 위상을 비교하여 상기 외부 광원에 대한 정보를 획득하는 단계;상기 제1 차량의 위치 추정부가 상기 이미지를 기반으로 상기 제1 차량으로부터 상기 외부 광원까지의 상대 위치를 계산하여 상기 제1 차량의 위치 정보를 추정하는 단계; 상기 제1 차량의 위치 추정부가 상기 이미지 내에서 상기 제2 차량의 광원의 이미지 영역을 검출하는 단계;상기 제1 차량의 위치 추정부가 상기 제2 차량의 광원의 이미지 영역의 크기를 이용하여 상기 제1 차량으로부터 상기 제2 차량까지의 거리를 계산하는 단계;상기 제1 차량의 위치 추정부가 상기 제2 차량의 광원의 이미지 영역의 위치를 이용하여 상기 제1 차량에 대한 상기 제2 차량의 광원의 방향을 계산하는 단계;상기 제1 차량의 위치 추정부가 상기 외부 광원의 이미지 영역의 위치를 이용하여 상기 제1 차량의 방향을 계산하는 단계;상기 제1 차량의 위치 추정부가 상기 제1 차량의으로부터 상기 제2 차량까지의 거리 및 상기 제1 차량의 방향을 이용하여 상기 제2 차량까지의 상대 위치를 계산하는 단계; 및 상기 제1 차량의 위치 추정부가 상기 제1 차량의 위치 정보 및 상기 제1 차량으로부터 상기 제2 차량까지의 상대 위치를 기반으로 상기 제2 차량의 위치 정보를 추정하는 단계를 포함하고,상기 제1 전송 신호는 상기 복수 개의 광원 중 일부 광원으로부터 송출되고 상기 제2 전송 신호는 상기 복수 개의 광원 중 다른 광원으로부터 송출되는 것을 특징으로 하는 차량 위치 추정 방법
2 2
제1항에 있어서, 상기 제1 차량의 위치 정보를 추정하는 단계는, 상기 이미지 내에서 상기 외부 광원의 이미지 영역을 검출하는 단계; 상기 외부 광원의 이미지 영역의 크기를 이용하여 상기 제1 차량으로부터 상기 외부 광원까지의 거리를 계산하는 단계; 상기 외부 광원의 이미지 영역으로부터 추출된 상기 외부 광원으로부터 OCC 통신 방식으로 송출되는 전송 신호를 기초로 상기 외부 광원에 대한 위치 정보를 획득하는 단계; 및상기 외부 광원에 대한 위치 정보 및 상기 제1 차량으로부터 상기 외부 광원까지의 거리를 이용하여 상기 제1 차량의 위치 정보를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 추정 방법
3 3
삭제
4 4
삭제
5 5
제1항에 있어서, 상기 제1 차량에 대한 상기 제2 차량의 광원의 방향을 계산하는 단계는, 상기 이미지 내에서 상기 제2 차량의 광원의 이미지 영역에 대한 수평 변이에 기초하여 상기 제1 차량에 대한 상기 제2 차량의 광원의 방향을 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 추정 방법
6 6
제2항에 있어서, 상기 제1 차량으로부터 상기 외부 광원까지의 거리를 계산하는 단계는,상기 외부 광원의 이미지 영역으로부터 추출된 상기 외부 광원으로부터 송출되는 전송 신호를 기초로 상기 외부 광원의 면적 정보를 획득하는 단계; 및상기 외부 광원의 이미지 영역에 대응하는 상기 이미지 센서상의 단위 픽셀의 개수, 상기 외부 광원의 면적 정보, 상기 이미지 센서의 단위 픽셀의 길이, 및 상기 이미지 센서의 초점 거리를 이용하여 상기 제1 차량으로부터 상기 외부 광원까지의 거리를 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 추정 방법
7 7
제1항에 있어서, 상기 제1 차량으로부터 상기 제2 차량까지의 거리를 계산하는 단계는,상기 제2 차량의 광원의 이미지 영역으로부터 추출된 상기 제2 차량의 광원으로부터 송출되는 전송 신호를 기초로 상기 제2 차량의 광원의 면적 정보를 획득하는 단계; 및상기 제2 차량의 광원의 이미지 영역에 대응하는 상기 이미지 센서상의 단위 픽셀의 개수, 상기 제2 차량의 광원의 면적 정보, 상기 이미지 센서의 단위 픽셀의 길이, 및 상기 이미지 센서의 초점 거리를 이용하여 상기 제1 차량으로부터 상기 제2 차량까지의 거리를 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 추정 방법
8 8
제6항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제1 차량으로부터 상기 외부 광원까지의 거리 또는 상기 제1 차량으로부터 상기 제2 차량까지의 거리는, 다음 식으로 계산되는 것을 특징으로 하는 차량 위치 추정 방법
9 9
삭제
10 10
제1항에 있어서, 상기 제2 차량의 광원은, 상기 제2 차량의 후방에 설치된 복수 개의 광원을 포함하며, 상기 이미지는, 상기 복수 개의 광원 중 일부 광원으로부터 송출되는 제1 전송 신호 및 상기 복수 개의 광원 중 다른 광원으로부터 송출되는 제2 전송 신호를 포함하며, 상기 제1 차량의 신호 처리부가 상기 제1 전송 신호의 위상 및 상기 제2 전송 신호의 위상을 비교하여 상기 제2 차량의 광원에 대한 정보를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 추정 방법
11 11
제10항에 있어서, 상기 복수 개의 광원 중 일부 광원은 상기 제2 차량의 좌측 후미등에 포함되고,상기 복수 개의 광원 중 다른 광원은 상기 제2 차량의 우측 후미등에 포함되는 것을 특징으로 하는 차량 위치 추정 방법
12 12
제1항에 있어서, 상기 외부 광원에 대한 정보는, 상기 외부 광원의 크기 정보 및 상기 외부 광원의 위치와 관련된 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 추정 방법
13 13
제12항에 있어서, 상기 외부 광원은 가로등에 설치되며, 상기 외부 광원의 위치와 관련된 정보는 상기 외부 광원의 높이 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 추정 방법
14 14
제1항에 있어서, 상기 외부 광원에 대한 정보는, 상기 외부 광원과 상기 외부 광원의 주변에 있는 다른 외부 광원과의 거리 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 추정 방법
15 15
제10항에 있어서, 상기 제2 차량의 광원에 대한 정보는, 상기 제2 차량의 광원에 대한 크기 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 추정 방법
16 16
제11항에 있어서, 상기 제2 차량의 광원에 대한 정보는, 상기 제2 차량의 좌측 후미등과 우측 후미등 간의 거리 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 추정 방법
17 17
제1항에 있어서, 상기 제1 차량의 광원이 상기 제1 차량의 위치 정보를 상기 제1 차량의 주변에 위치하는 다른 차량으로 OCC 통신 방식으로 송신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 추정 방법
18 18
제1항에 있어서, 상기 제1 차량의 광원이 상기 제2 차량의 위치 정보를 상기 제1 차량의 주변에 위치하는 다른 차량으로 송신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 추정 방법
19 19
제1항에 있어서, 상기 제1 차량의 광원이 상기 제1 차량으로부터 상기 제2 차량까지의 상대 위치를 기반으로 생성된 비상 신호를 상기 제1 차량의 주변에 위치하는 다른 차량으로 OCC 통신 방식으로 송신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 추정 방법
20 20
제19항에 있어서, 상기 비상 신호는 상기 제1 차량으로부터 상기 제2 차량까지의 상대 위치의 변화에 기초하여 생성되는 것을 특징으로 하는 차량 위치 추정 방법
21 21
제1항에 있어서, 상기 제1 차량의 위치 정보를 추정하는 단계는,OBD(on-board diagnosis) 방식에 의해 계산된 상기 제1 차량의 위치 정보를 참조하여 상기 제1 차량의 위치 정보를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 추정 방법
22 22
제1항에 있어서,상기 이미지를 획득하는 단계는, 상기 이미지 센서의 셔터 스피드를 제어하여 상기 이미지 내에서 상기 외부 광원 및 상기 제2 차량의 광원을 제외한 배경 영역을 검정색으로 처리하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 추정 방법
23 23
광학 카메라 통신(Optical Camera Communication; OCC)을 이용하는 차량 위치 추정 장치에 있어서, 고정된 위치에 존재하고 복수 개의 광원을 포함하는 외부 광원 및 제1 차량의 주변에 위치하는 제2 차량의 광원을 포함하는 이미지를 획득하는 이미지 센서;상기 이미지에 포함된 제1 전송 신호의 위상 및 제2 전송 신호의 위상을 비교하여 상기 외부 광원에 대한 정보를 획득하는 신호 처리부; 및 상기 이미지를 기반으로 상기 제1 차량으로부터 상기 외부 광원까지의 상대 위치를 계산하여 상기 제1 차량의 위치 정보를 추정하고, 상기 이미지 내에서 상기 제2 차량의 광원의 이미지 영역을 검출하고, 상기 제2 차량의 광원의 이미지 영역의 크기를 이용하여 상기 제1 차량으로부터 상기 제2 차량까지의 거리를 계산하고, 상기 제2 차량의 광원의 이미지 영역의 위치를 이용하여 상기 제1 차량에 대한 상기 제2 차량의 광원의 방향을 계산하고, 상기 제1 차량으로부터의 상기 제2 차량까지의 거리 및 상기 제1 차량의 방향을 이용하여 상기 제1 차량으로부터 상기 제2 차량까지의 상대 거리를 계산하고, 상기 제1 차량의 위치 정보 및 상기 제2 차량까지의 상대 위치를 기반으로 상기 제2 차량의 위치 정보를 추정하는 위치 추정부를 포함하고,상기 제1 전송 신호는 상기 복수 개의 광원 중 일부 광원으로부터 송출되고 상기 제2 전송 신호는 상기 복수 개의 광원 중 다른 광원으로부터 송출되는 것을 특징으로 하는 차량 위치 추정 장치
24 24
제1항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위하여 컴퓨터 인식가능한 매체에 저장된 컴퓨터프로그램
25 25
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 과학기술정보통신부 국민대학교 산학협력단 방송통신산업기술개발 자율형 차량을 위한 다중 LED 및 다중ToF 카메라를 사용한 1cm 단위의 정밀한 위치인식 기술 개발
2 과학기술정보통신부 국민대학교산학협력단 정보통신·방송 연구개발사업 클라우드 플랫폼 환경에서 광카메라통신 기반 1cm 레벨 모바일 로봇 위치 추정 및 네비게이션 서비스 개발