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회전력을 제공하는 구동부;일측에 상기 구동부가 설치되는 그리퍼 본체부;상기 그리퍼 본체부의 타측에 각각 결합되어 물건을 파지할 수 있도록 틸트 운동 가능하게 구성되는 복수의 핑거부;상기 그리퍼 본체부와 상기 복수의 핑거부 사이에 각각 구비되어 상기 핑거부의 틸팅 각도를 조절하는 복수의 각도 조절부;상기 각도 조절부 사이를 연결하고, 상기 그리퍼 본체부와 가까워지는 방향으로 이동 가능하게 설치되는 연결부; 및상기 구동부와 상기 연결부 사이에 설치되어 상기 회전력에 의해 길이가 신축하면서 상기 연결부를 직선 방향으로 왕복운동 시키는 동력 전달부;를 포함하고,상기 핑거부는 상기 물건을 바라보는 방향에 기 설정된 크기의 관통 홀이 형성되어 파지하는 대상체에 성질에 대응되는 파지부재가 탈부착 가능하게 결합되는 것을 특징으로 하고,상기 동력 전달부는 길이를 갖는 적어도 하나 이상의 연결끈으로 이루어져 양단부가 각각 상기 구동부 및 상기 연결부에 연결되고, 상기 구동부의 일방향 회전에 의해 꼬여 길이가 수축되면서 상기 핑거부가 상기 물체를 향해 이동되는 속도가 비선형으로 감속되도록 상기 연결부를 직선 방향으로 왕복 운동 시키는 스트링을 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치
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제1항에 있어서,상기 핑거부는,일단이 제1 힌지핀에 의해 상기 그리퍼 본체부와 힌지 결합되고, 타단이 자유단부인 것을 특징으로 하는그리퍼 장치
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제2항에 있어서,상기 각도 조절부는,일단이 상기 핑거부의 타단과 연결되고, 타단이 상기 핑거부의 일단과 멀어지는 방향으로 연장되는 제1 링크; 및일단이 상기 제1 링크의 타단과 제2 힌지핀에 의해 힌지 결합되고, 타단이 상기 핑거부의 타단과 가까워지는 방향으로 연장되는 제2 링크를 포함하는그리퍼 장치
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제3항에 있어서,상기 연결부는,그 양단이 상기 복수의 각도 조절부 각각의 상기 제2 링크의 타단과 각각 제3 힌지핀에 의해 힌지 결합되고, 상기 제2 링크는,상기 연결부의 이동에 따라 타단이 상기 제3 힌지핀을 중심으로 회동되고,상기 제2 링크의 일단과 연결되는 제1 링크는,상기 핑거부와 함께 상기 제1 힌지핀을 기준으로 회동되는 것을 특징으로 하는그리퍼 장치
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제4항에 있어서,상기 그리퍼 본체부와 상기 연결부 사이에 배치되어, 상기 동력전달부가 원상태로 복원되는 경우 상기 연결부를 상기 구동부로부터 멀어지는 방향으로 이동시키는 탄성 복원부를 더 포함하는그리퍼 장치
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제6항에 있어서,상기 탄성 복원부는,상기 연결부가 이동하는 방향과 나란한 방향으로 형성되어, 일단이 상기 그리퍼 본체부에 결합되고 타단이 상기 연결부를 관통하여 설치되는 가이드 바; 및상기 가이드 바의 외주면을 감싸도록 설치되어, 상기 구동부의 반대방향 회전에 의해 원상태로 복원되면서 상기 연결부를 상기 구동부로부터 멀어지는 방향으로 이동시키는 탄성부재를 포함하는그리퍼 장치
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제7항에 있어서,상기 탄성부재는,길이 방향을 따라 복수개의 주름이 형성되어 탄성력을 가지는 주름관으로 형성되는 것을 특징으로 하는그리퍼 장치
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제7항에 있어서,상기 탄성부재는,복원력을 가지는 코일 스프링으로 형성되는 것을 특징으로 하는그리퍼 장치
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제1항에 있어서,상기 구동부와 연결되고, 상기 구동부를 제어하여 상기 동력전달부를 구동시키는 제어부를 더 포함하는그리퍼 장치
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