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복수개의 작동부 링크 양단이 환자의 뼈에 고정되어 병진 운동하는 작동부;복수개의 조작부 링크의 실린더리컬 운동에 따라 복수개의 조작부 링크 양단에 연결되는 제1 상판 및 제1 하판의 상대 변위를 계산하여 상기 작동부의 기구 치수에 대한 역기구학 계산을 하고, 계산된 액츄에이터 변위에 응답하여 상기 작동부를 원격으로 동작시키는 조작부; 및상기 작동부 및 상기 조작부를 실시간으로 모니터링하여, 상기 작동부 또는 상기 조작부가 오작동하는 경우 긴급 정지시키는 명령을 출력하는 모니터링용 단말기;를 포함하고, 상기 작동부는 내장된 모터가 돌면서 볼 스크류에 의해 구동되는 리니어 액츄에이터 형태로 구성되어 상기 병진 운동하는 복수개의 작동부 링크; 상기 복수개의 작동부 링크 양단에서 환자의 뼈를 고정시키는 제2 상판 및 제2 하판;상기 복수개의 작동부 링크의 타단과 상기 제2 상판을 연결하는 복수개의 볼 조인트; 상기 복수개의 작동부 링크의 일단과 상기 제2 하판을 연결하는 복수개의 유니버셜 조인트; 상기 복수개의 볼 조인트와 상기 제2 상판 사이에 장착되어 상기 복수개의 볼 조인트의 최대 허용 각도를 증가시키는 복수개의 볼 조인트 브라켓; 상기 복수개의 작동부 링크 각각의 외곽을 둘러싸는 복수개의 링크 커버; 및 환자의 뼈 중앙부 표면 및 상기 복수개의 작동부 링크 중앙부 표면에 부착되어 상기 작동부의 최초 구동 시 초기 위치를 잡는 영점을 설정하는 복수개의 포토 센서;를 포함하는 것을 특징으로 하는,골절 수술용 원격조종 스튜어트 플랫폼
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제1항에 있어서,상기 링크 커버는 광 투과성의 폴리카보네이트 재질인 것을 특징으로 하는, 골절 수술용 원격조종 스튜어트 플랫폼
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제1항에 있어서,상기 조작부는각 링크의 길이를 측정하도록 리니어 포텐셔미터 형태로 구성되어 상기 실린더리컬 운동하는 복수개의 조작부 링크; 및 상기 복수개의 조작부 링크의 일단과 상기 제1 상판을 연결하는 복수개의 상부 유니버셜 조인트; 및 상기 복수개의 조작부 링크의 타단과 상기 제1 하판을 연결하는 복수개의 하부 유니버셜 조인트; 및 상기 복수개의 조작부 링크 각각의 로드부에 장착되어 의료진의 조작시 누르는 힘에 의한 위치 변형을 스프링의 반력으로 제어하는 복수개의 압축 스프링; 및 상기 제1 상판 및 상기 제1 하판의 중앙부 외측면에 부착되어 상기 의료진의 조작을 인가받는 조작부 손잡이;상기 제1 상판과 상기 복수개의 조작부 링크를 연결하는 복수개의 연결부 내에 장착되어 상기 스튜어트 플랫폼이 일시 정지후에 재가동되는 경우 경고 점등되는 LED;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 골절 수술용 원격조종 스튜어트 플랫폼
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제4항에 있어서,상기 조작부는상기 조작부 손잡이에 부착되어 턴 온/턴 오프에 따라 상기 작동부와 연동되어 상기 조작부의 구동을 스위칭하는 온/오프 스위치; 및상기 제1 상판 상부 표면에 부착되어 외부 아웃풋이 발생하여 상기 조작부가 움직이더라도 상기 복수개의 작동부 링크를 홀드 상태로 유지하는 홀드 스위치;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 골절 수술용 원격조종 스튜어트 플랫폼
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제4항에 있어서,상기 조작부는상기 의료진의 조작이 시작되면, 리니어 포텐셔미터 길이를 측정하여 AD 변환시켜 변위 데이터를 출력하는 제1 마이크로 컨트롤러;상기 변위 데이터를 인가받아 CAN 통신을 통하여 상기 작동부로 송신하는 제1 통신부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 골절 수술용 원격조종 스튜어트 플랫폼
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제6항에 있어서,상기 작동부는상기 제1 통신부로부터 상기 변위 데이터를 CAN 통신을 통하여 수신하는 제2 통신부;상기 제2 통신부로부터 상기 수신된 변위 데이터를 인가받아 순기구학 및 역기구학을 통하여 상기 작동부의 치수에 맞는 길이를 계산하여 전송하는 제2 마이크로 컨트롤러; 및상기 제2 마이크로 컨트롤러로부터 상기 계산된 작동부의 길이를 인가받아 모터 드라이버를 제어하는 모터 컨트롤러; 를 더 포함하고,상기 모터 드라이버는 상기 모터 컨트롤러로부터 제어 신호를 아이디(ID)와 함께 인가받아 상기 아이디(ID)와 일치하는 데이터만 수신하여, 상기 수신된 데이터에 응답하여 내장된 모터를 동작시키는 것을 특징으로 하는, 골절 수술용 원격조종 스튜어트 플랫폼
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제7항에 있어서,상기 순기구학은 뉴톤-랩슨 방법을 이용하여 상기 복수개의 작동부 링크 각각의 길이가 주어졌을 때 상기 복수개의 작동부 링크 개수의 비선형 방정식을 이용하여 상기 제1 상판의 위치 정보를 구하는데 활용되고,상기 역기구학은 상기 제1 상판의 위치 정보가 주어질 때 상기 복수개의 작동부 링크의 길이를 구하는데 활용되는 것을 특징으로 하는, 골절 수술용 원격조종 스튜어트 플랫폼
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제6항에 있어서,상기 모니터링용 단말기는 상기 제1 마이크로 컨트롤러로부터 상기 변위 데이터를 인가받아 연산 과정의 정확성 여부와 상기 복수개의 작동부 링크가 상기 복수개의 조작부 링크와 동일한 모션으로 작동되는지 여부를 확인하는 것을 특징으로 하는, 골절 수술용 원격조종 스튜어트 플랫폼
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제1항에 있어서,상기 작동부는 상기 복수개의 볼 조인트, 상기 복수개의 유니버셜 조인트 및 상기 복수개의 작동부 링크에 걸리는 하중 해석이 수행되고,상기 하중 해석 결과를 이용하여 정적 구조 해석을 수행하여 상기 복수개의 볼 조인트, 상기 복수개의 유니버셜 조인트 및 상기 복수개의 작동부 링크에 걸리는 응력, 변형률 및 변형이 해석되는 것을 특징으로 하는, 골절 수술용 원격조종 스튜어트 플랫폼
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