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LED 천장등을 발광시킴과 동시에 원하는 측위지점의 위치정보와 멀티정보가 포함된 가시광 LED ID 데이터 통신신호를 같이 방사시켜, LED 천장등과 가시광수신섹터존에 위치한 실내자율주행객체를 가시광통신을 통해 이동제어시키는 고체촬상소자 기반 가시광통신 실내자율주행장치로 이루어지고,상기 고체촬상소자 기반 가시광통신 실내자율주행장치는 스마트제어모듈로부터 전달받은 가시광 LED ID 데이터를 유무선통신망을 통해 하이브리드형 스마트 LED 램프가 연결된 데이터수신부로 송신시키는 데이터송신부(100)와,유무선통신망을 통해 전달된 가시광 LED ID 데이터를 스마트 LED 천장등형 가시광송신모듈쪽으로 전달시키는 데이터수신부(200)와,데이터수신부와 연결되어, LED 천장등 내부에 위치되고, 데이터수신부로부터 가시광 LED ID 데이터를 전달받아, LED 광원을 사용하여 가시광 LED ID 데이터가 포함된 신호광을 선택변조시켜 주변의 실내자율주행객체쪽으로 방사시키는 스마트 LED 천장등형 가시광송신모듈(300)과,실내자율주행객체 내부에 모듈화되어 탈부착식으로 설치되고, LED 천장등과 가시광수신섹터존에 위치되면, LED 천장등형 가시광송신모듈을 통해 전송된 가시광 ID데이터 통신신호를 수신받아, 복조를 거쳐 가시광 LED ID 데이터 통신신호로 복원시켜 실내자율주행객체를 이동제어시키면서, 화면상에 가시광 LED ID 데이터 통신신호에 포함된 위치정보와 멀티정보를 표출시키는 실내자율주행객체형 가시광수신모듈(400)과,데이터송신부를 위치별, 공간별로 그룹화시킨 상태에서, 그룹화된 존(Zone)에 위치한 복수개의 데이터송신부와 연결되어, 특정공간에 위치한 데이터송신부에 1:1로 측위지점의 위치정보와 멀티정보(이동방향 및 속도에 관한 제어정보, 물건 적재 및 배출정보)가 포함된 고유의 가시광 LED ID 데이터 통신신호를 설정시키는 스마트제어모듈(500)로 구성되는 고체촬상소자 기반 가시광통신 실내자율주행장치에 있어서, 상기 실내자율주행객체형 가시광수신모듈(400)은LED 신호등형 가시광송신모듈을 통해 전송된 가시광 LED ID 데이터가 포함된 신호광을 수신받아 가시광이미지화시키는 고체촬상소자(410)와,고체촬상소자에서 촬영된 가시광이미지영상을 입력받아 영상의 왜곡을 보정시키는 왜곡보정부(420)와,왜곡보정부를 통해 왜곡보정된 가시광이미지영상에서 영상객체와 가시광신호를 분할시킨 후, 영상객체를 제거하고, 가시광신호만을 추출시키는 가시광신호모델링제어부(430)와,가시광신호모델링제어부를 통해 추출된 가시광신호데이터를 복수개의 캐패시터를 가지는 버티컬스캐너(Vertical scanner)와 호리잰털스캐너(Horizontal scanner)를 통해 화소병렬구조로 형성되도록 16비트~64비트로 고속분해능시키는 화소병렬분해능부(440)와,화소병렬분해능부를 통해 고속분해능된 화소병렬구조데이터 중 화소에 포함된 가시광 데이터신호를 주파수변조시킨 후, 행/열방향 연속셀교번스트리밍의 전자제어셔터방식으로 고속변조시키는 전자제어셔터부(450)와,전자제어셔터부를 통해 고속변조된 가시광데이터신호를 슈퍼임포즈(Superimpose)하면서 그 점멸주파수를 디코드함으로써, 가시광 LED ID 데이터 통신신호에 포함된 위치정보와 멀티정보(이동방향 및 속도에 관한 제어정보, 물건 적재 및 배출정보)에 따라 실내자율주행객체를 이동제어시키면서, 화면상에 위치정보와 멀티정보를 표출시키도록 제어하는 실내자율주행객체제어부(460)로 구성되는 것을 특징으로 하는 고체촬상소자 기반 가시광통신 실내자율주행장치
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