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착용형 로봇의 근력 보조 시스템 및 이를 이용한 판단 방법

  • 기술번호 : KST2019030467
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 실시예에 따른 착용형 로봇의 근력 보조 시스템은 착용자의 발바닥 압력을 검출하는 압력 검출부; 상기 착용자의 고관절 움직임 각도를 검출하는 각도 검출부; 상기 압력 검출부에서 검출된 압력 값과 상기 각도 검출부에서 검출된 각도 값에 기초하여 상기 착용자의 계단 보행 모드 또는 평지 보행 모드 여부를 판단하는 판단부; 상기 판단부의 판단 값에 기초하여 상기 보행 패턴에 따른 보행 보조 근력을 지원하는 구동부; 및 상기 구동부의 작동을 제어하는 제어부;를 포함한다.
Int. CL A61H 3/00 (2006.01.01) B25J 9/00 (2006.01.01)
CPC A61H 3/00(2013.01) A61H 3/00(2013.01) A61H 3/00(2013.01) A61H 3/00(2013.01) A61H 3/00(2013.01) A61H 3/00(2013.01) A61H 3/00(2013.01) A61H 3/00(2013.01) A61H 3/00(2013.01) A61H 3/00(2013.01)
출원번호/일자 1020170113929 (2017.09.06)
출원인 서울과학기술대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1948808-0000 (2019.02.11)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20190215) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.09.06)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 서울과학기술대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 노원구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김정엽 대한민국 서울특별시 서초구
2 김명주 대한민국 서울특별시 노원구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인다나 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 *길 **, 신관 *층~*층, **층(역삼동, 광성빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 서울과학기술대학교 산학협력단 서울특별시 노원구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2017.09.06 수리 (Accepted) 1-1-2017-0866082-91
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2018.03.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2018.06.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0380572-77
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2018.06.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2018-0073988-12
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2018.08.02 수리 (Accepted) 1-1-2018-0765741-14
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2018.09.03 수리 (Accepted) 1-1-2018-0874238-94
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.10.04 수리 (Accepted) 1-1-2018-0978968-11
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2018.10.04 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0978967-65
9 등록결정서
Decision to grant
2019.02.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0093973-52
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번호 청구항
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착용자의 발바닥 압력을 검출하는 압력 검출부;상기 착용자의 고관절 움직임 각도를 검출하는 각도 검출부;상기 압력 검출부에서 검출된 압력 값과 상기 각도 검출부에서 검출된 각도 값에 기초하여 상기 착용자의 계단 보행 모드 또는 평지 보행 모드 여부를 판단하는 판단부;상기 판단부의 판단 값에 기초하여 보행 패턴에 따른 보행 보조 근력을 지원하는 구동부; 및상기 구동부의 작동을 제어하는 제어부;를 포함하며,상기 판단부는 하기 수학식 1에 기초하여 계단 보행 모드 또는 평지 보행 모드를 판단하되, 상기 각도 검출부에서 검출된 상기 고관절 움직임 각도가 -80° ~ -40°이내에서, 하기 수학식1 을 만족하는 영역에서 20 ~ 60N의 압력 값이 검출되고, 10N을 초과하는 압력 변화량이 감지되는 경우 계단 보행 모드로 판단하는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇의 근력 보조 시스템
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삭제
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5 5
삭제
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착용자가 보행 시 발생하는 발바닥의 압력을 검출하는 압력 검출 단계:상기 착용자의 보행 시 발생하는 고관절 각도를 검출 하는 각도 검출 단계; 및압력 값과 각도 값에 근거하여 계단 보행 모드 및 평지 보행 모드로 판단하는 보행 패턴 판단 단계;를 포함하며,상기 보행 패턴 판단 단계는 하기 수학식 1에 기초하여 계단 보행 모드 또는 평지 보행 모드를 판단하되, 수학식 1에 기초하여 계단 보행 모드 또는 평지 보행 모드를 판단하며, 상기 각도 검출 단계에서 검출된 고관절 움직임 각도가 -80° ~ -40°이내에서, 하기 수학식1 을 만족하는 영역에서 상기 압력 검출 단계에서 20 ~ 60N의 압력 값이 검출되고, 10N을 초과하는 압력 변화량이 감지되는 경우 계단 보행 모드로 판단하는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇의 근력 보조 판단 방법
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제6항에 있어서,상기 각도 검출 단계에서 검출된 고관절 움직임 각도가 상기 수학식 1을 만족하는 영역을 벗어나고, 상기 압력 값 검출 단계에서 검출되는 압력 값이 상기 수학식 1을 만족하는 영역에서 기 설정된 압력 값을 벗어나는 경우 검출 값의 오류로 판단하는 오류 판단 단계;를 더 포함하는 착용형 로봇의 근력 보조 판단 방법
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9 9
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패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.