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서버 장치가 다중 차량의 위치자세를 결정하는 방법으로서,상기 다중 차량에 포함되는 개별 차량으로부터 제1위치자세정보 또는 제2위치자세정보를 수신하는 단계;상기 제1위치자세정보 또는 제2위치자세정보에 기초하여 상기 다중 차량의 ID를 식별하는 단계;상기 식별된 ID에 기초하여 새로운 노드를 추가하거나 기존의 노드를 제거하는 상기 모든 다중 차량의 노드 설정 단계; 및상기 설정된 노드에 기초하여 망조정(network adjustment)으로 상기 모든 다중 차량의 위치자세를 일괄적으로 동시에 결정하는 단계;를 포함하고,상기 제1위치자세정보는 상기 개별 차량이 측정한 상기 개별 차량의 위치자세 정보이고,상기 제2위치자세정보는 상기 개별 차량이 측정한 상기 개별 차량으로부터 주변 차량 또는 고정 인프라의 상대적 위치자세 정보이고,상기 고정 인프라는 절대 위치가 미리 결정되어 있고,상기 다중 차량, 상기 고정 인프라 및 상기 서버 장치는 V2X 기반의 통신을 하는 것을 특징으로 하는, V2X 기반 실시간 망조정을 이용한 다중 차량 위치자세 동시 결정 방법
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제 1항에 있어서,상기 수신한 제1위치자세정보에 기초하여 상기 개별 차량의 위치자세를 결정하거나, 상기 수신한 제2위치자세정보에 기초하여 상기 개별 차량으로부터 주변 차량 또는 고정 인프라의 상대적 위치자세를 결정하여, 상기 제1위치자세정보 또는 제2위치자세정보를 갱신하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, V2X 기반 실시간 망조정을 이용한 다중 차량 위치자세 동시 결정 방법
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제 1항에 있어서,상기 다중 차량의 ID를 식별하는 단계는, 상기 개별 차량으로부터 수신된 정보에 기초하여 상기 다중 차량에 포함되는 각 차량을 구분하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, V2X 기반 실시간 망조정을 이용한 다중 차량 위치자세 동시 결정 방법
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제 3항에 있어서,상기 각 차량을 구분하는 단계는, 상기 각 차량의 제1위치자세정보와 타 차량의 상기 각 차량에 대한 제2위치자세정보를 비교하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, V2X 기반 실시간 망조정을 이용한 다중 차량 위치자세 동시 결정 방법
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삭제
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제 1항에 있어서,상기 다중 차량의 위치자세를 결정하는 단계는, 상기 설정된 노드의 과거 및 현재 시점의 위치자세 정보 또는 상기 고정 인프라의 정보를 이용하여 망조정을 수행하고, 상기 망조정을 수행한 결과로 상기 노드의 위치자세 정보를 갱신하는 것을 특징으로 하는, V2X 기반 실시간 망조정을 이용한 다중 차량 위치자세 동시 결정 방법
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청구항 제 1항 내지 청구항 제 4항 및 제 6항 중의 어느 한 항에 따른 방법을 실행시키기 위한 컴퓨터 프로그램이 기록된, 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체
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다중 차량의 위치자세를 결정하는 장치로서,상기 다중 차량에 포함되는 개별 차량으로부터 제1위치자세정보 또는 제2위치자세정보를 수신하는 수신부;상기 제1위치자세정보 또는 제2위치자세정보에 기초하여 상기 다중 차량의 ID를 식별하는 ID식별부;상기 식별된 ID에 기초하여 새로운 노드를 추가하거나 기존의 노드를 제거하여 상기 모든 다중 차량의 노드를 설정하는 노드설정부; 및상기 설정된 노드에 기초하여 망조정으로 상기 모든 다중 차량의 위치자세를 일괄적으로 동시에 결정하는 망조정부;를 포함하고,상기 제1위치자세정보는 상기 개별 차량이 측정한 상기 개별 차량의 위치자세 정보이고,상기 제2위치자세정보는 상기 개별 차량이 측정한 상기 개별 차량으로부터 주변 차량 또는 고정 인프라의 상대적 위치자세 정보이고,상기 고정 인프라는 절대 위치가 미리 결정되어 있고,상기 다중 차량, 상기 고정 인프라 및 상기 장치는 V2X 기반의 통신을 하는 것을 특징으로 하는, V2X 기반 실시간 망조정을 이용한 다중 차량 위치자세 동시 결정 장치
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제 8항에 있어서,상기 수신한 제1위치자세정보에 기초하여 상기 개별 차량의 위치자세를 결정하거나, 상기 수신한 제2위치자세정보에 기초하여 상기 개별 차량으로부터 주변 차량 또는 고정 인프라의 상대적 위치자세를 결정하여, 상기 제1위치자세정보 또는 제2위치자세정보를 갱신하는 위치자세 결정부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, V2X 기반 실시간 망조정을 이용한 다중 차량 위치자세 동시 결정 장치
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제 8항에 있어서,상기 ID식별부는 상기 개별 차량으로부터 수신된 정보에 기초하여 상기 다중 차량에 포함되는 각 차량을 구분하고, 상기 각 차량의 구분은 상기 각 차량의 제1위치자세정보와 타 차량의 상기 각 차량에 대한 제2위치자세정보를 비교하여 수행되는 것을 특징으로 하는, V2X 기반 실시간 망조정을 이용한 다중 차량 위치자세 동시 결정 장치
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제 8항에 있어서,상기 망조정부는 상기 설정된 노드의 과거 및 현재 시점의 위치자세 정보 또는 상기 고정 인프라의 정보를 이용하여 망조정을 수행하고, 상기 망조정을 수행한 결과로 상기 노드의 위치자세 정보를 갱신하는 것을 특징으로 하는, V2X 기반 실시간 망조정을 이용한 다중 차량 위치자세 동시 결정 장치
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