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이동체에 장착된 적어도 하나 이상의 초음파 센서를 포함하며, 다중 주파수를 갖는 초음파 신호를 조합시킨 초음파 송신신호를 방사하는 초음파 송신부; 상기 초음파 송신부로부터 방사된 초음파 송신신호가 물체에 반사되어 돌아오는 초음파 반사신호를 수신하는 초음파 수신부; 및 상기 초음파 반사신호의 주파수 성분을 검출하여 자기신호를 판단하는 자기신호 판단부;를 포함하며, 상기 자기신호 판단부는 상기 초음파 송신신호와 초음파 반사신호의 주파수 성분을 비교 판별하여 자기신호를 검출하되, 상기 자기신호 판단부는 상기 초음파 송신신호와 초음파 반사신호의 주파수 순서를 검출하여 자기신호를 판별하며, 상기 다중 주파수를 갖는 초음파 신호들 간의 혼신을 없애기 위해, 상기 이동체의 주위 환경에 대하여 초음파 신호를 스캔하여 주파수 혼선이 없는 주파수 대역을 선정하여, 상기 다중 주파수의 주파수 성분 수를 감소시킨 것을 특징으로 하는 자기식별 초음파 센서 시스템
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제1항에 있어서,상기 초음파 송신부 및 초음파 수신부 각각은 1개의 음향진동 소자를 이용하되, 상호 간이 동일한 단일의 음향진동 소자를 이용하거나, 또는 상호 간이 상이한 음향진동 소자를 이용하는 것을 특징으로 하는 자기식별 초음파 센서 시스템
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제1항에 있어서,상기 초음파 송신신호의 중심주파수(fr)는 30 ~ 60kHz에서 선택된 특정 단일 주파수이며, 상기 다중 주파수는 fr ± xHz 범위에서 선택된 n개의 주파수 성분(여기서, n은 자연수임
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제3항에 있어서,상기 x는 10 ~ 10,000인 것을 특징으로 하는 자기식별 초음파 센서 시스템
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제1항에 있어서,상기 이동체는 자동차, 이동로봇, 로봇 청소기, 경운기, 자전거, 오토바이 및 골프카트 중 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 자기식별 초음파 센서 시스템
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제1항, 제2항, 제3항, 제4항 및 제7항 중 어느 한 항에 기재된 자기식별 초음파 센서 시스템을 이용한 자기신호 판별 방법으로서, (a) 이동체에 장착된 적어도 하나 이상의 초음파 센서의 초음파 송신부로부터 다중 주파수를 갖는 초음파 신호를 조합시킨 초음파 송신신호를 방사하는 단계; (b) 상기 초음파 송신부로부터 방사된 초음파 송신신호가 물체에 반사되어 돌아오는 초음파 반사신호를 수신하는 단계; 및 (c) 상기 초음파 수신부에 의해 수신된 초음파 반사신호의 주파수 성분을 검출하여 자기신호를 판단하는 단계;를 포함하며, 상기 (c) 단계에서, 상기 자기신호 판단부는 상기 초음파 송신신호와 초음파 반사신호의 주파수 성분을 비교 판별하여 자기신호를 검출하되, 상기 초음파 송신신호와 초음파 반사신호의 주파수 순서를 검출하여 자기신호를 판별하며, 상기 (a) 단계에서, 상기 다중 주파수를 갖는 초음파 신호들 간의 혼신을 없애기 위해, 상기 이동체의 주위 환경에 대하여 초음파 신호를 스캔하여 주파수 혼선이 없는 주파수 대역을 선정하여, 상기 다중 주파수의 주파수 성분 수를 감소시킨 것을 특징으로 하는 자기신호 판별 방법
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제8항에 있어서,상기 초음파 송신신호의 중심주파수(fr)는 30 ~ 60kHz에서 선택된 특정 단일 주파수이며, 상기 다중 주파수는 fr ± xHz 범위에서 선택된 n개의 주파수 성분(여기서, n은 자연수임
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제9항에 있어서,상기 x는 10 ~ 10,000인 것을 특징으로 하는 자기신호 판별 방법
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