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장애물의 위험도에 기반한 이동체의 장애물 회피 방법에 있어서,제1장애물 및 제2장애물 각각에 대한 충돌 위험도 값을 생성하는 단계;상기 제1 및 제2장애물의 충돌 위험도 값을 비교하여, 상기 충돌 위험도 값이 상대적으로 작은 장애물에 가깝도록, 상기 제1 및 제2장애물 사이의 통과 지점을 결정하는 단계; 및상기 통과 지점을 포함하는 상기 이동체의 이동 경로를 생성하는 단계를 포함하며,상기 통과 지점은 상기 충돌 위험도 값 및 상기 충돌 위험도 값의 차이에 비례하여, 상기 충돌 위험도 값이 상대적으로 작은 장애물에 가까워지되,상기 통과 지점을 결정하는 단계는상기 제1 및 제2장애물의 충돌 위험도 값이 임계값 이하인 경우, 상기 제1 및 제2장애물 사이의 중앙 지점을 상기 통과 지점으로 결정하는장애물 회피 방법
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제 1항에 있어서,상기 충돌 위험도 값을 생성하는 단계는상기 제1 및 제2장애물의 가속도 및 상기 이동체와의 충돌 예상 시간을 이용하여, 상기 충돌 위험도 값을 결정하며,상기 충돌 예상 시간은상기 이동체와 상기 장애물 사이의 거리 및 상대 속도에 따라 결정되는장애물 회피 방법
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제 2항에 있어서,상기 가속도 및 상기 충돌 예상 시간을 이용하여, 상기 충돌 예상 시간 이후 상기 제1 및 제2장애물의 위치를 예측하는 단계를 더 포함하며,상기 충돌 위험도 값을 생성하는 단계는상기 예측된 위치와 상기 이동체 사이의 거리가 임계값 이하인 경우, 상기 충돌 위험도 값을 생성하는장애물 회피 방법
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제 1항에 있어서,상기 통과 지점을 결정하는 단계는상기 제1 및 제2장애물 사이에 가상의 직선을 생성하여, 상기 가상의 직선 상에 위치하는 상기 통과 지점을 결정하며,상기 가상의 직선은 상기 제1 및 제2장애물을 연결하는 최단 거리의 직선인장애물 회피 방법
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제 1항에 있어서,상기 이동 경로를 생성하는 단계는상기 이동체의 현재 위치와 상기 통과 지점 사이의 소정 지점, 상기 이동체의 현재 위치 및 상기 통과 지점을 이용하여, 곡선 형태의 상기 이동 경로를 생성하는 장애물 회피 방법
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장애물의 위험도에 기반한 장애물 회피 장치에 있어서,센서를 이용하여, 제1장애물 및 제2장애물 각각에 대한 충돌 위험도 값을 생성하는 위험도 결정부;상기 제1 및 제2장애물의 충돌 위험도 값을 비교하여, 상기 충돌 위험도 값이 상대적으로 작은 장애물에 가깝도록, 상기 제1장애물 및 제2장애물 사이의 통과 지점을 결정하는 통과 지점 결정부; 및상기 통과 지점을 포함하는 이동 경로를 생성하는 이동 경로 생성부를 포함하며,상기 통과 지점은상기 충돌 위험도 값 및 상기 충돌 위험도 값의 차이에 비례하여, 상기 충돌 위험도 값이 상대적으로 작은 장애물에 가까워지되,상기 통과 지점 결정부는, 상기 제1 및 제2장애물의 충돌 위험도 값이 임계값 이하인 경우, 상기 제1 및 제2장애물 사이의 중앙 지점을 상기 통과 지점으로 결정하는장애물 회피 장치
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제 10항에 있어서,상기 이동 경로 생성부는상기 장애물 회피 장치를 이용하는 이동체의 현재 위치와 상기 통과 지점 사이의 소정 지점, 상기 이동체의 현재 위치 및 상기 통과 지점을 이용하여, 곡선 형태의 상기 이동 경로를 생성하는장애물 회피 장치
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