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도로 형상에 기반한 충돌 위험 판단 방법 및 충돌 회피 방법

  • 기술번호 : KST2019030918
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 자율 주행 차량의 센서에 의해 인식되지 않는 미 인식 이동 차량의 충돌 위험 가능성을 판단하고, 충돌 위험 가능성에 따라 충돌을 회피하는 방법이 개시된다. 개시된 충돌 위험 판단 방법은, 자차 센서의 감지 영역에 대한 도로 형상으로부터, 충돌 가능 차량의 진입점을 결정하고, 상기 진입점으로부터의 충돌 가능 이동 경로를 예측하는 단계; 상기 자차의 이동 경로 및 상기 충돌 가능 이동 경로를 이용하여, 상기 자차의 제1충돌 경계 및 상기 충돌 가능 차량의 제2충돌 경계를 결정하는 단계; 상기 제1충돌 경계에 대한 상기 자차의 진입 시점과 탈출 시점을 이용하여, 상기 제2충돌 경계에서 상기 충돌 가능 차량의 충돌 가능 최대 속도 및 충돌 가능 최소 속도를 예측하는 단계; 및 상기 최대 속도와 최소 속도를 이용하여, 상기 제2충돌 경계에 대한 속도 확률 분포로부터 상기 충돌 가능 차량의 충돌 확률 값을 생성하는 단계를 포함한다.
Int. CL B60W 30/095 (2012.01.01) B60W 40/06 (2006.01.01)
CPC B60W 30/095(2013.01) B60W 30/095(2013.01) B60W 30/095(2013.01) B60W 30/095(2013.01)
출원번호/일자 1020160071671 (2016.06.09)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1793827-0000 (2017.10.30)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20171103) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.06.09)
심사청구항수 10

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 선우명호 대한민국 경기도 성남시 분당구
2 이민철 대한민국 경기도 광명시 오리로 ***, *
3 임원택 대한민국 서울특별시 성동구
4 조기춘 대한민국 서울특별시 강남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 민영준 대한민국 서울특별시 강남구 남부순환로 ****, *층(도곡동, 차우빌딩)(맥스국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 선우명호 서울특별시 강남구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.06.09 수리 (Accepted) 1-1-2016-0554291-18
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2017.04.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2017.05.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2017-0067756-06
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.05.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0329718-71
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.06.30 수리 (Accepted) 1-1-2017-0628183-88
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.06.30 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0628169-48
7 등록결정서
Decision to grant		 2017.10.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0747481-38
8 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2018.10.02 수리 (Accepted) 1-1-2018-0971440-19
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
자율 주행 차량의 충돌 위험 판단 방법에 있어서,자차 센서의 감지 영역에 대한 도로 형상으로부터, 충돌 가능 차량의 진입점을 결정하고, 상기 진입점으로부터의 충돌 가능 이동 경로를 예측하는 단계;상기 자차의 이동 경로 및 상기 충돌 가능 이동 경로를 이용하여, 상기 자차의 제1충돌 경계 및 상기 충돌 가능 차량의 제2충돌 경계를 결정하는 단계;상기 제1충돌 경계에 대한 상기 자차의 진입 시점과 탈출 시점을 이용하여, 상기 제2충돌 경계에서 상기 충돌 가능 차량의 충돌 가능 최대 속도 및 충돌 가능 최소 속도를 예측하는 단계; 및 상기 최대 속도와 최소 속도를 이용하여, 상기 제2충돌 경계에 대한 속도 확률 분포로부터 상기 충돌 가능 차량의 충돌 확률 값을 생성하는 단계를 포함하는 도로 형상에 기반한 충돌 위험 판단 방법
2 2
제 1항에 있어서,상기 충돌 가능 이동 경로를 예측하는 단계는상기 자차 주변의 도로 정보로부터, 상기 센서의 최대 감지 범위에 대한 제1도로 형상을 추출하는 단계;상기 제1도로 형상으로부터 상기 감지 영역에 대한 제2도로 형상을 추출하는 단계; 및상기 제2도로 형상과 상기 감지 영역의 교차점을 상기 진입점으로 결정하는 단계를 포함하는 도로 형상에 기반한 충돌 위험 판단 방법
3 3
제 1항에 있어서,상기 제1충돌 경계 및 제2충돌 경계를 결정하는 단계는상기 이동 경로의 교차점과, 상기 자차 및 상기 충돌 가능 차량의 크기 정보에 기반하여, 상기 제1 및 제2충돌 경계를 결정하는도로 형상에 기반한 충돌 위험 판단 방법
4 4
제 1항에 있어서,상기 최대 속도 및 최소 속도를 예측하는 단계는상기 진입 시점 및 탈출 시점과, 상기 제2충돌 경계를 이용하여, 시간-거리 그래프 상에서 상기 충돌 가능 차량에 대한 충돌 가능 영역을 결정하는 단계; 및충돌 가능 영역에 대한 최대 기울기 및 최소 기울기를 이용하여, 상기 최대 속도 및 최소 속도를 예측하는 단계를 포함하는 도로 형상에 기반한 충돌 위험 판단 방법
5 5
제 1항에 있어서,상기 최대 속도 및 최소 속도를 예측하는 단계는상기 진입 시점 및 상기 제2충돌 경계를 이용하여, 상기 최대 속도를 예측하는 단계; 및상기 탈출 시점 및 상기 제2충돌 경계를 이용하여, 상기 최소 속도를 예측하는 단계를 포함하는 도로 형상에 기반한 충돌 위험 판단 방법
6 6
제 1항에 있어서,상기 자차의 진입 시점 및 탈출 시점은상기 자차에 대한 계획된 속도 정보에 기반하여 결정되는도로 형상에 기반한 충돌 위험 판단 방법
7 7
제 1항에 있어서,상기 감지 영역은교차로인도로 형상에 기반한 충돌 위험 판단 방법
8 8
자율 주행 차량의 충돌 회피 방법에 있어서,자차 센서의 감지 영역에 대한 도로 형상으로부터, 충돌 가능 차량에 대한 적어도 하나 이상의 진입점을 결정하는 단계;상기 진입점으로부터 예측된 충돌 가능 이동 경로 각각에 대해, 상기 자차와 상기 충돌 가능 차량의 충돌 확률 값을 생성하는 단계; 및상기 충돌 확률 값 중 최대 값에 기반하여, 속도를 조절하는 단계를 포함하며,상기 충돌 확률 값을 생성하는 단계는상기 자차의 이동 경로 및 상기 충돌 가능 이동 경로를 이용하여, 상기 자차의 제1충돌 경계 및 상기 충돌 가능 차량의 제2충돌 경계를 결정하는 단계;상기 제1충돌 경계에 대한 상기 자차의 진입 시점과 탈출 시점을 이용하여, 상기 제2충돌 경계에서 상기 충돌 가능 차량의 충돌 가능 최대 속도 및 충돌 가능 최소 속도를 예측하는 단계; 및 상기 최대 속도와 최소 속도를 이용하여, 상기 제2충돌 경계에 대한 속도 확률 분포로부터 충돌 확률 값을 생성하는 단계를 포함하는 도로 형상에 기반한 충돌 회피 방법
9 9
삭제
10 10
제 8항에 있어서,상기 속도를 조절하는 단계는상기 충돌 확률 값의 크기에 비례하여 상기 속도를 감소시키는도로 형상에 기반한 충돌 회피 방법
11 11
자차 센서의 감지 영역에 대한 도로 형상으로부터, 충돌 가능 차량의 진입점을 결정하고, 상기 진입점으로부터의 충돌 가능 이동 경로를 예측하는 이동 경로 예측부;상기 자차의 이동 경로 및 상기 충돌 가능 이동 경로를 이용하여, 상기 자차의 제1충돌 경계 및 상기 충돌 가능 차량의 제2충돌 경계를 결정하는 충돌 경계 결정부;상기 제1충돌 경계에 대한 상기 자차의 진입 시점과 탈출 시점을 이용하여, 상기 제2충돌 경계에서 상기 충돌 가능 차량의 충돌 가능 최대 속도 및 충돌 가능 최소 속도를 예측하는 속도 예측부; 및 상기 최대 속도와 최소 속도를 이용하여, 상기 제2충돌 경계에 대한 속도 확률 분포로부터 상기 충돌 가능 차량의 충돌 확률 값을 생성하는 충돌 확률 계산부를 포함하는 도로 형상에 기반한 충돌 위험 판단 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 한양대학교 산학협력단 기술혁신사업 / 산업융합원천기술개발사업 / 그린카등수송시스템산업원천기술개발사업 거리 분해능 10cm 수준의 3차원 Lidar 센서 시스템 개발
2 산업통상자원부 한양대학교 산학협력단 산업기술혁신사업 / 산업융합원천기술개발사업 / 그린카등수송시스템산업원천기술개발사업(RCMS) 거리 분해능 10cm 수준의 3차원 Lidar 센서 시스템 개발
3 산업통상자원부 한양대학교 산학협력단 산업기술혁신사업 / 산업핵심기술개발사업 / 그린카등수송시스템산업핵심기술개발사업(RCMS) 거리 분해능 10cm 수준의 3차원 Lidar 센서 시스템 개발
4 미래창조과학부 한양대학교 산학협력단 이공분야 기초연구사업 / 중견연구자지원사업 / 도약연구(도전) 정보융합 인식시스템을 위한 네트워크기반 분산 SW 설계기술 연구