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차량의 측위를 보정하는 방법에 있어서,상기 차량의 내부 센서에 기초하여 측위 정보를 측정하는 단계;주변차량들이 RADAR를 이용하여 상기 차량의 위치를 추정함에 따라 획득된 각각의 위치 정보들을 통신을 통하여 수신하는 단계-상기 주변차량들은 상기 차량의 RADAR에 기반한 가시 범위에 존재하는 적어도 하나 이상의 차량임-;상기 주변차량들로부터 수신된 위치 정보들과 상기 내부 센서에 기초하여 측정된 측위 정보에 대한 각각의 비용함수 값을 계산하는 단계;상기 주변차량들로부터 수신된 위치 정보들로부터 상기 비용함수 값이 최소가 되는 위치 정보를 추출하는 단계; 및 상기 추출된 위치 정보와 상기 측위 정보를 결합하여 최종적인 차량 정보를 산출하는 단계 를 포함하는 측위 보정 방법
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제1항에 있어서,상기 차량의 내부 센서에 기초하여 측위 정보를 측정하는 단계는,가속도 센서 및 자이로 센서를 포함하는 복수의 센서에 대한 센서 정보로부터 상기 차량의 속도 및 각속도를 측정하고, 상기 속도 및 각속도에 대한 속도 정보에 기반하여 상기 차량의 측위 정보를 계산하는 단계를 포함하는 측위 보정 방법
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제1항에 있어서,상기 주변차량들이 RADAR를 이용하여 상기 차량의 위치를 추정함에 따라 획득된 각각의 위치 정보들을 통신을 통하여 수신하는 단계는, 상기 주변차량들과의 상대적 거리 정보 및 방향 정보를 수집함에 따라 상기 주변차량들로부터 상기 차량의 위치 정보들이 획득되고, 상기 주변차량들 각각에 대한 측위 정보를 추정하는 단계를 포함하는 측위 보정 방법
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제1항에 있어서,상기 주변차량들로부터 수신된 위치 정보들과 상기 내부 센서에 기초하여 측정된 측위 정보에 대한 각각의 비용함수 값을 계산하는 단계는,상기 주변차량들로부터 추정된 상기 차량의 좌표 정보, 가중치 및 상기 차량과 상기 주변차량들의 속도 정보에 기초하여 도출된 수학식에 기반하여 상기 비용함수 값을 계산하는 단계수학식:를 포함하는 측위 보정 방법
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제1항에 있어서,상기 주변차량들로부터 수신된 위치 정보들로부터 상기 비용함수 값이 최소가 되는 위치 정보를 추출하는 단계는,상기 주변차량들에 대한 위치 정보들에 기반하여 상기 비용함수 값을 비교함에 따라 상기 비용함수 값이 최소가 되는 위치 정보를 추출하고, 상기 추출된 위치 정보에 대응하는 주변차량을 매칭하는 단계 를 포함하는 측위 보정 방법
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제5항에 있어서,상기 주변차량들로부터 수신된 위치 정보들로부터 상기 비용함수 값이 최소가 되는 위치 정보를 추출하는 단계는,상기 추출된 위치 정보와 관련된 주변차량의 식별 정보 및 상기 추출된 위치 정보와 관련된 상기 차량의 측위 정보를 V2X 통신을 기반으로 상기 추출된 위치 정보에 대응하는 주변차량에게 전송하는 단계 를 포함하는 측위 보정 방법
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제1항에 있어서,상기 추출된 위치 정보와 상기 측위 정보를 결합하여 최종적인 차량 정보를 산출하는 단계는, 상기 추출된 위치 정보와 상기 측위 정보에 대하여 융합필터를 적용함으로써 상기 차량에 대한 최종적인 차량 정보를 산출하는 단계를 포함하는 측위 보정 방법
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차량의 측위를 보정하는 방법을 실행시키기 위하여 기록 매체에 기록된 컴퓨터 프로그램에 있어서,상기 차량의 내부 센서에 기초하여 측위 정보를 측정하는 단계;주변차량들이 RADAR를 이용하여 상기 차량의 위치를 추정함에 따라 획득된 각각의 위치 정보들을 통신을 통하여 수신하는 단계-상기 주변차량들은 상기 차량의 RADAR에 기반한 가시 범위에 존재하는 적어도 하나 이상의 차량임-;상기 주변차량들로부터 수신된 위치 정보들과 상기 내부 센서에 기초하여 측정된 측위 정보에 대한 각각의 비용함수 값을 계산하는 단계;상기 주변차량들로부터 수신된 위치 정보들로부터 상기 비용함수 값이 최소가 되는 위치 정보를 추출하는 단계; 및 상기 추출된 위치 정보와 상기 측위 정보를 결합하여 최종적인 차량 정보를 산출하는 단계 를 포함하는 컴퓨터 프로그램
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차량의 측위를 보정하는 시스템에 있어서,상기 차량의 내부 센서에 기초하여 측위 정보를 측정하는 측위 정보 측정부;주변차량들이 RADAR를 이용하여 상기 차량의 위치를 추정함에 따라 획득된 각각의 위치 정보들을 통신을 통하여 수신하는 수신부-상기 주변차량들은 상기 차량의 RADAR에 기반한 가시 범위에 존재하는 적어도 하나 이상의 차량임-;상기 주변차량들로부터 수신된 위치 정보들과 상기 내부 센서에 기초하여 측정된 측위 정보에 대한 각각의 비용함수 값을 계산하는 계산부;상기 주변차량들로부터 수신된 위치 정보들로부터 상기 비용함수 값이 최소가 되는 위치 정보를 추출하는 추출부; 및 상기 추출된 위치 정보와 상기 측위 정보를 결합하여 최종적인 차량 정보를 산출하는 산출부 를 포함하는 측위 보정 시스템
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제9항에 있어서,상기 측위 정보 측정부는,가속도 센서 및 자이로 센서를 포함하는 복수의 센서에 대한 센서 정보로부터 상기 차량의 속도 및 각속도를 측정하고, 상기 속도 및 각속도에 대한 속도 정보에 기반하여 상기 차량의 측위 정보를 계산하는 것을 특징으로 하는 측위 보정 시스템
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제9항에 있어서,상기 수신부는, 상기 주변차량들과의 상대적 거리 정보 및 방향 정보를 수집함에 따라 상기 주변차량들로부터 상기 차량의 위치 정보들이 획득되고, 상기 주변차량들 각각에 대한 측위 정보를 추정하는것을 특징으로 하는 측위 보정 시스템
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제9항에 있어서,상기 계산부는,상기 주변차량들로부터 추정된 상기 차량의 좌표 정보, 가중치 및 상기 차량과 상기 주변차량들의 속도 정보에 기초하여 도출된 수학식에 기반하여 상기 비용함수 값을 계산하는 수학식:것을 특징으로 하는 측위 보정 시스템
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제9항에 있어서,상기 추출부는,상기 주변차량들에 대한 위치 정보들에 기반하여 상기 비용함수 값을 비교함에 따라 상기 비용함수 값이 최소가 되는 위치 정보를 추출하고, 상기 추출된 위치 정보에 대응하는 주변차량을 매칭하는 것을 특징으로 하는 측위 보정 시스템
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제13항에 있어서,상기 추출부는,상기 추출된 위치 정보와 관련된 주변차량의 식별 정보 및 상기 추출된 위치 정보와 관련된 상기 차량의 측위 정보를 V2X 통신을 기반으로 상기 추출된 위치 정보에 대응하는 주변차량에게 전송하는 것을 특징으로 하는 측위 보정 시스템
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제9항에 있어서,상기 산출부는, 상기 추출된 위치 정보와 상기 측위 정보에 대하여 융합필터를 적용함으로써 상기 차량에 대한 최종적인 차량 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 측위 보정 시스템
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