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제1영상의 특징점 중에서 제1특징점 그룹을 결정하는 단계;상기 제1특징점 그룹의 특징점을 노드로 하고, 인접한 노드 사이에 에지가 연결되는 그래프를 생성하는 단계;상기 제1특징점 그룹의 특징점 중 하나인 기준 특징점과의 유클리드 거리가 작은 순서대로 제2영상의 특징점을 결정하여 제2특징점 그룹을 생성하는 단계;상기 기준 특징점과 상기 에지로 연결되는 인접 특징점과의 유클리드 거리가 작은 순서대로 상기 제2영상의 특징점을 결정하여, 제3특징점 그룹을 생성하는 단계;상기 기준 특징점 및 인접 특징점과 상기 제2 및 제3특징점 그룹 사이의 지리적 유사도를 계산하는 단계; 및상기 유클리드 거리 및 상기 지리적 유사도를 이용하여, 상기 제2특징점 그룹의 특징점 중에서 상기 기준 특징점에 대한 매칭점을 결정하는 단계를 포함하며,상기 지리적 유사도를 계산하는 단계는상기 기준 특징점과 상기 제2특징점 그룹의 특징점 중 하나 사이의 제1변환 행렬에 따라, 상기 인접 특징점을 상기 제2영상에 워핑하는 단계;상기 인접 특징점이 상기 제2영상에 워핑된 제1워핑점과 상기 제3특징점 그룹에 포함된 특징점 중 하나 사이의 거리값을 계산하는 단계;상기 인접 특징점과 상기 제3특징점 그룹의 특징점 중 하나 사이의 제2변환 행렬에 따라, 상기 기준 특징점을 상기 제2영상에 워핑하는 단계;상기 기준 특징점이 상기 제2영상에 워핑된 제2워핑점과 상기 제2특징점 그룹에 포함된 특징점 중 하나 사이의 거리값을 계산하는 단계; 및상기 거리값을 합산하여 상기 지리적 유사도를 계산하는 단계를 포함하는 특징점 매칭 방법
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제 1항에 있어서,상기 제1특징점 그룹을 결정하는 단계는상기 제1영상의 특징점 및 상기 제2영상의 특징점 사이의 유클리드 거리가 작은 순서대로, 상기 제1영상의 특징점을 선택하여, 상기 제1특징점 그룹을 결정하는특징점 매칭 방법
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제 1항에 있어서,상기 지리적 유사도를 계산하는 단계는상기 제1변환 행렬에 따라, 상기 제3특징점 그룹에 포함된 특징점 중 하나를 상기 제1영상에 워핑하여 제3워핑점을 결정하는 단계;상기 제3워핑점과 상기 인접 특징점 사이의 거리값을 계산하는 단계;상기 제2변환 행렬에 따라, 상기 제2특징점 그룹에 포함된 특징점 중 하나를 상기 제1영상에 워핑하여 제4워핑점을 결정하는 단계; 및상기 제4워핑점과 상기 기준 특징점 사이의 거리값을 계산하는 단계를 더 포함하는 특징점 매칭 방법
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제 1항에 있어서,상기 제2 및 제3특징점 그룹에 포함되는 특징점의 개수는 동일하며,상기 제2 및 제3특징점 그룹에 포함된 특징점 중 하나는상기 유클리드 거리에 따른 동일 순번의 특징점인특징점 매칭 방법
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제 1항에 있어서,상기 기준 특징점에 대한 매칭점을 결정하는 단계는상기 제2 및 제3특징점 그룹에 포함된 특징점 중 하나에 대한 유클리드 거리와 상기 지리적 유사도를 합하여, 합산 결과가 최소가 되는 상기 제2특징점 그룹의 특징점을 상기 기준 특징점에 대한 매칭점으로 결정하는특징점 매칭 방법
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제 1항에 있어서,상기 제1영상의 특징점 중에서, 상기 그래프의 노드에 인접한 특징점을 후보 노드로 결정하는 단계;상기 후보 노드와 유클리드 거리가 작은 순서대로 제2영상의 특징점을 검출하여 제4특징점 그룹을 생성하는 단계;상기 후보 노드와 인접한 특징점과 상기 후보 노드와 인접한 특징점과 매칭되는 상기 제2영상의 매칭점 사이의 제3변환 행렬에 따라, 상기 후보 노드를 상기 제2영상에 워핑하는 단계;상기 후보 노드가 상기 제2영상에 워핑된 제5워핑점으로부터 기 설정된 거리 내에 상기 제4특징점 그룹의 특징점이 포함되는지 판단하는 단계; 및상기 판단 결과에 따라 상기 후보 노드를 상기 그래프의 추가 노드로 결정하는 단계를 더 포함하는 특징점 매칭 방법
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제 7항에 있어서,상기 지리적 유사도를 계산하는 단계는상기 추가 노드가 상기 기준 특징점인 경우, 상기 제5워핑점으로부터 기 설정된 거리 내에 포함되는 상기 제4특징점 그룹의 특징점을 이용하여, 상기 지리적 유사도를 계산하는특징점 매칭 방법
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제1영상의 특징점 중에서 제1특징점 그룹을 결정하는 단계;상기 제1특징점 그룹의 특징점 중 기준 특징점과의 유클리드 거리가 작은 순서대로 제2영상의 특징점을 결정하여 제2특징점 그룹을 생성하는 단계;상기 기준 특징점과 에지로 연결되는 인접 특징점과의 유클리드 거리가 작은 순서대로 상기 제2영상의 특징점을 결정하여, 제3특징점 그룹을 생성하는 단계;상기 기준 특징점 및 인접 특징점과 상기 제2 및 제3특징점 그룹 사이의 지리적 유사도를 계산하는 단계; 및상기 유클리드 거리 및 상기 지리적 유사도를 이용하여, 상기 제2특징점 그룹의 특징점 중에서 상기 기준 특징점에 대한 매칭점을 결정하는 단계를 포함하며,상기 지리적 유사도를 계산하는 단계는상기 기준 특징점과 상기 제2특징점 그룹의 특징점 중 하나 사이의 제1변환 행렬에 따라, 상기 인접 특징점을 상기 제2영상에 워핑하는 단계;상기 인접 특징점이 상기 제2영상에 워핑된 제1워핑점과 상기 제3특징점 그룹에 포함된 특징점 중 하나 사이의 거리값을 계산하는 단계;상기 인접 특징점과 상기 제3특징점 그룹의 특징점 중 하나 사이의 제2변환 행렬에 따라, 상기 기준 특징점을 상기 제2영상에 워핑하는 단계;상기 기준 특징점이 상기 제2영상에 워핑된 제2워핑점과 상기 제2특징점 그룹에 포함된 특징점 중 하나 사이의 거리값을 계산하는 단계; 및상기 거리값을 합산하여 상기 지리적 유사도를 계산하는 단계를 포함하는 특징점 매칭 방법
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