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카메라 모션 추정을 위한 3차원 직선 검출 방법

  • 기술번호 : KST2019031022
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 카메라 모션 추정시 정확성을 높이고 계산량을 줄이기 위해, 카메라 모션 추정에 이용되는 3차원 직선을 검출하는 방법이 개시된다. 개시된 카메라 모션 추정을 위한 3차원 직선 검출 방법은 RGB-D 카메라로부터 획득한 제1RGB 영상에서, 제1 및 제2이차원 직선을 결정하는 단계; 상기 제1RGB 영상이 획득된 제1위치에서, 상기 제1RGB 영상에 대한 깊이 정보 및 플리커 좌표에 기반하여 상기 제1 및 제2이차원 직선으로부터 제1 및 제2삼차원 직선을 검출하는 단계; 상기 RGB-D 카메라로부터 획득한 제2RGB 영상에서, 상기 제1 및 제2이차원 직선 각각과의 유사도에 따라 제3 및 제4이차원 직선을 결정하는 단계; 및 상기 제2RGB 영상이 획득된 제2위치에서, 상기 제2RGB 영상에 대한 깊이 정보 및 상기 플리커 좌표에 기반하여 상기 제3 및 제4이차원 직선으로부터 제3 및 제4삼차원 직선을 검출하는 단계를 포함한다.
Int. CL G06T 7/20 (2017.01.01) H04N 9/04 (2006.01.01) G06T 11/20 (2006.01.01) G06T 7/50 (2017.01.01)
CPC G06T 7/20(2013.01) G06T 7/20(2013.01) G06T 7/20(2013.01) G06T 7/20(2013.01) G06T 7/20(2013.01)
출원번호/일자 1020170080971 (2017.06.27)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1896183-0000 (2018.08.31)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20180907) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.06.27)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 서일홍 대한민국 서울특별시 강남구
2 이진한 대한민국 서울특별시 강남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 민영준 대한민국 서울특별시 강남구 남부순환로 ****, *층(도곡동, 차우빌딩)(맥스국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2017.06.27 수리 (Accepted) 1-1-2017-0614061-44
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2018.05.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0321625-82
3 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2018.07.10 수리 (Accepted) 1-1-2018-0679742-19
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2018.07.10 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0679774-70
5 등록결정서
Decision to grant		 2018.08.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0590200-23
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
RGB-D 카메라로부터 획득한 제1RGB 영상에서, 제1 및 제2이차원 직선을 결정하는 단계;상기 제1RGB 영상이 획득된 제1위치에서, 상기 제1RGB 영상에 대한 깊이 정보 및 플뤼커 좌표(Plucker coordinates)에 기반하여 상기 제1 및 제2이차원 직선으로부터 제1 및 제2삼차원 직선을 검출하는 단계; 상기 RGB-D 카메라로부터 획득한 제2RGB 영상에서, 상기 제1 및 제2이차원 직선 각각과의 유사도에 따라 제3 및 제4이차원 직선을 결정하는 단계; 및상기 제2RGB 영상이 획득된 제2위치에서, 상기 제2RGB 영상에 대한 깊이 정보 및 상기 플뤼커 좌표에 기반하여 상기 제3 및 제4이차원 직선으로부터 제3 및 제4삼차원 직선을 검출하는 단계를 포함하며,상기 제1 및 제2삼차원 직선을 검출하는 단계는상기 제1RGB 영상에 대한 깊이 정보를 이용하여, 상기 제1이차원 직선의 픽셀을 기 설정된 평면에 투영하는 단계;상기 제1이차원 직선의 픽셀 중, 양끝 픽셀의 투영된 포인트를 이용하여, 상기 평면의 수직 벡터를 계산하는 단계; 및상기 제1이차원 직선 픽셀의 투영된 포인트를 이용하여, 상기 제1삼차원 직선의 방향 벡터를 계산하는 단계를 포함하며,상기 제1 내지 제4삼차원 직선은 상기 플뤼커 좌표로 표현되는 직선인,카메라 모션 추정을 위한 3차원 직선 검출 방법
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삭제
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제 1항에 있어서,상기 평면은상기 제1위치와 상기 제1이차원 직선을 포함하는 평면인카메라 모션 추정을 위한 3차원 직선 검출 방법
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제 1항에 있어서,상기 평면의 수직 벡터를 계산하는 단계는상기 양끝 픽셀의 투영된 포인트의 외적을 이용하여, 상기 수직 벡터를 계산하는카메라 모션 추정을 위한 3차원 직선 검출 방법
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제 1항에 있어서,상기 제1삼차원 직선의 방향 벡터를 계산하는 단계는상기 제1이차원 직선의 픽셀의 투영된 포인트의 좌표를 이용하여, 상기 평면 상에서 정의되는 제5이차원 직선을 피팅하는 단계상기 양끝 픽셀의 투영된 포인트를 상기 제5이차원 직선에 투영하는 단계;상기 제5이차원 직선에 투영된 좌표에 회전 변환 행렬을 적용하여, 상기 양끝 픽셀에 대한 3차원 좌표를 생성하는 단계; 및상기 3차원 좌표를 이용하여, 상기 상기 제1삼차원 직선의 방향 벡터를 계산하는 단계를 포함하며,상기 회전 변환 행렬은 상기 제1이차원 직선 픽셀과, 상기 제1이차원 직선의 픽셀의 투영된 포인트 사이의 회전 변환 행렬인카메라 모션 추정을 위한 3차원 직선 검출 방법
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제 1항에 있어서,상기 제3 및 제4이차원 직선을 결정하는 단계는상기 제2RGB 영상에서 추출된 직선중, 상기 제1 및 제2이차원 직선과 최대 유사도를 나타내는 직선을 상기 제3 및 제4이차원 직선으로 결정하는카메라 모션 추정을 위한 3차원 직선 검출 방법
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RGB-D 카메라로부터 획득한 제1RGB 영상에서, 제1 및 제2이차원 직선을 결정하는 단계;상기 제1RGB 영상이 획득된 제1위치에서, 상기 제1RGB 영상에 대한 깊이 정보 및 플뤼커 좌표(Plucker coordinates)에 기반하여 상기 제1 및 제2이차원 직선으로부터 제1 및 제2삼차원 직선을 검출하는 단계; 상기 RGB-D 카메라로부터 획득한 제2RGB 영상에서, 상기 제1 및 제2이차원 직선 각각과의 유사도에 따라 제3 및 제4이차원 직선을 결정하는 단계; 상기 제2RGB 영상이 획득된 제2위치에서, 상기 제2RGB 영상에 대한 깊이 정보 및 상기 플뤼커 좌표에 기반하여 상기 제3 및 제4이차원 직선으로부터 제3 및 제4삼차원 직선을 검출하는 단계; 및상기 제1 내지 제4삼차원 직선을 이용하여, 제1RGB 영상을 획득한 제1카메라와 제2RGB 영상을 획득한 제2카메라 사이의 변환 행렬을 계산하는 단계를 포함하며,상기 제1 및 제2삼차원 직선을 검출하는 단계는상기 제1RGB 영상에 대한 깊이 정보를 이용하여, 상기 제1이차원 직선의 픽셀을 기 설정된 평면에 투영하는 단계;상기 제1이차원 직선의 픽셀 중, 양끝 픽셀의 투영된 포인트를 이용하여, 상기 평면의 수직 벡터를 계산하는 단계; 및상기 제1이차원 직선 픽셀의 투영된 포인트를 이용하여, 상기 제1삼차원 직선의 방향 벡터를 계산하는 단계를 포함하며,상기 제1 내지 제4삼차원 직선은 상기 플뤼커 좌표로 표현되는 직선인,3차원 직선을 이용하는 카메라 모션 추정 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 한양대학교 산학협력단 산업기술혁신사업 / 산업핵심기술개발사업 / 로봇산업융합핵심기술개발사업(RCMS) 지속적인 상호작용을 통하여 사용자의 복합정서 이해 및 교류의도를 파악하고 이에 대한 대응을 95% 이상 적절하게 할 수 있는 자율발달 쌍방향 HRI 기술개발