| 1 |
1
V2V를 통해 얻은 BSM 정보 중 주변 차량 동적 정보를 이용하여 주변 차량의 현재 위치를 추정하는 단계; 또는V2V를 통해 얻은 BSM 정보 중 주변 차량 경로 히스토리(Path History) 정보를 이용하여 주변 차량의 현재 위치를 추정하는 단계중 적어도 하나의 주변 차량의 현재 위치를 추정하는 단계를 포함하고, 자차 환경인식센서를 통해 얻은 주변 차량과의 상대정보를 이용하여 주변 차량의 현재 위치를 추정하는 단계; 및상기 V2V를 통해 얻은 BSM 정보 중 주변 차량 동적 정보를 이용하여 추정된 주변 차량의 현재 위치 또는 상기 V2V를 통해 얻은 BSM 정보 중 경로 히스토리(Path History) 정보를 이용하여 추정된 주변 차량의 현재 위치 중 적어도 하나와 자차 환경인식센서를 통해 얻은 주변 차량과의 상대정보를 이용하여 추정된 주변 차량의 현재 위치를 융합함으로써 최종 주변 차량의 현재 위치를 산출하는 단계를 더 포함하고, 상기 자차 환경인식센서를 통해 얻은 주변 차량과의 상대정보를 이용하여 주변 차량의 현재 위치를 추정하는 단계는, V2V의 통신 지연 상황 시의 위치 추정 정확도를 개선하기 위해 자차 환경인식센서를 통해 자차와 주변차량 간 상대거리 및 상대각도를 감지하여 주변 차량의 현재 위치를 추정하고, BSM 정보 안에 있는 주변 차량들의 동적정보와 경로 히스토리 정보를 이용하여 주변 차량들의 현재 위치를 추정하고, V2V를 이용하여 얻은 BSM 정보의 통신 지연 발생 시 실제 값과 추정 값 사이에 발생하는 오차에 대하여 자차 환경인식센서를 통해 얻은 주변차량과의 상대거리 및 상대각도 정보를 이용하여 현재 위치 추정 값을 보정하는 주변차량 위치 추정 방법
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 V2V를 통해 얻은 BSM 정보 중 주변 차량 동적 정보를 이용하여 주변 차량의 현재 위치를 추정하는 단계는, V2V를 통해 얻은 BSM 정보 중 시스템 상태 변수, 시스템 운동방정식, 시스템 관측 변수를 포함하는 주변 차량의 동적 정보를 입력으로 이용하여 확장 칼만 필터를 통해 주변 차량의 현재 위치를 추정하는주변차량 위치 추정 방법
|
| 3 |
3
제1항에 있어서, 상기 V2V를 통해 얻은 BSM 정보 중 주변 차량 경로 히스토리 정보를 이용하여 주변 차량의 현재 위치를 추정하는 단계는, 주변 차량이 수신한 GPS 위치 정보인 상기 주변 차량 경로 히스토리 정보에 대하여 이동평균(Moving average) 알고리즘 식 적용함으로써 오차를 보정하고, 오차가 보정된 주변 차량 경로 히스토리 정보에 가중치를 적용하여 주변 차량의 현재 위치를 추정하는 주변차량 위치 추정 방법
|
| 4 |
4
삭제
|
| 5 |
5
제1항에 있어서, 상기 최종 주변 차량의 현재 위치를 산출하는 단계는, 상기 V2V를 통해 얻은 BSM 정보 중 주변 차량 동적 정보를 이용하여 추정된 주변 차량의 현재 위치 또는 상기 V2V를 통해 얻은 BSM 정보 중 경로 히스토리(Path History) 정보를 이용하여 추정된 주변 차량의 현재 위치 중 적어도 하나와 자차 환경인식센서를 통해 얻은 주변 차량과의 상대정보를 이용하여 추정된 주변 차량의 현재 위치의 공분산의 합 중 가장 작은 값에 가중치를 줌으로써 최종 주변 차량의 현재 위치를 산출하는 주변차량 위치 추정 방법
|
| 6 |
6
V2V를 통해 얻은 BSM 정보 중 주변 차량 동적 정보를 이용하여 주변 차량의 현재 위치를 추정하고, V2V를 통해 얻은 BSM 정보 중 주변 차량 경로 히스토리(Path History) 정보를 이용하여 주변 차량의 현재 위치를 추정하는 통신부; 자차 환경인식센서를 통해 얻은 주변 차량과의 상대정보를 이용하여 주변 차량의 현재 위치를 추정하는 센서부; 및 상기 V2V를 통해 얻은 BSM 정보 중 주변 차량 동적 정보를 이용하여 추정된 주변 차량의 현재 위치 또는 상기 V2V를 통해 얻은 BSM 정보 중 경로 히스토리(Path History) 정보를 이용하여 추정된 주변 차량의 현재 위치 중 적어도 하나와 자차 환경인식센서를 통해 얻은 주변 차량과의 상대정보를 이용하여 추정된 주변 차량의 현재 위치를 융합함으로써 최종 주변 차량의 현재 위치를 산출하는 최종 주변 차량 현재 위치 추정부를 포함하고,상기 센서부는, V2V의 통신 지연 상황 시의 위치 추정 정확도를 개선하기 위해 자차 환경인식센서를 통해 자차와 주변차량 간 상대거리 및 상대각도를 감지하여 주변 차량의 현재 위치를 추정하고,BSM 정보 안에 있는 주변 차량들의 동적정보와 경로 히스토리 정보를 이용하여 주변 차량들의 현재 위치를 추정하고, V2V를 이용하여 얻은 BSM 정보의 통신 지연 발생 시 실제 값과 추정 값 사이에 발생하는 오차에 대하여 자차 환경인식센서를 통해 얻은 주변차량과의 상대거리 및 상대각도 정보를 이용하여 현재 위치 추정 값을 보정하는주변차량 위치 추정 장치
|
| 7 |
7
제6항에 있어서, 상기 통신부는, V2V를 통해 얻은 BSM 정보 중 시스템 상태 변수, 시스템 운동방정식, 시스템 관측 변수를 포함하는 주변 차량의 동적 정보를 입력으로 이용하여 확장 칼만 필터를 통해 주변 차량의 현재 위치를 추정하는주변차량 위치 추정 장치
|
| 8 |
8
제6항에 있어서, 상기 통신부는, 주변 차량이 수신한 GPS 위치 정보인 상기 주변 차량 경로 히스토리 정보에 대하여 이동평균(Moving average) 알고리즘 식 적용함으로써 오차를 보정하고, 오차가 보정된 주변 차량 경로 히스토리 정보에 가중치를 적용하여 주변 차량의 현재 위치를 추정하는 주변차량 위치 추정 장치
|
| 9 |
9
삭제
|
| 10 |
10
제6항에 있어서, 상기 최종 주변 차량 현재 위치 추정부는, 상기 V2V를 통해 얻은 BSM 정보 중 주변 차량 동적 정보를 이용하여 추정된 주변 차량의 현재 위치 또는 상기 V2V를 통해 얻은 BSM 정보 중 경로 히스토리(Path History) 정보를 이용하여 추정된 주변 차량의 현재 위치 중 적어도 하나와 자차 환경인식센서를 통해 얻은 주변 차량과의 상대정보를 이용하여 추정된 주변 차량의 현재 위치의 공분산의 합 중 가장 작은 값에 가중치를 줌으로써 최종 주변 차량의 현재 위치를 산출하는주변차량 위치 추정 장치
|
