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위치 추정 장치에 의해 수행되는 위치 추정 방법에 있어서, 위치 정보를 추정함에 따라 획득된 관측값을 가우시안 혼합 모델을 이용하여 비지도 학습을 수행하는 단계;상기 비지도 학습을 수행함에 따라 가중치를 도출하는 단계; 및 상기 가중치에 기반한 최소자승법을 이용하여 위치 파라미터를 추정하는 단계 를 포함하고, 상기 비지도 학습을 수행함에 따라 상기 가중치를 도출하는 단계는,상기 획득된 관측값에 대하여 정상값과 이상값(Outlier)으로 분류한 후, 통계적 검정에 의하여 연산함에 따라 획득된 정상값에 기초하여 가중치를 도출하는 단계를 포함하는 위치 추정 방법
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제1항에 있어서, 상기 가우시안 혼합 모델을 이용하여 위치 정보를 추정함에 따라 획득된 관측값에 대한 비지도 학습을 수행하는 단계는,상기 가우시안 혼합 모델을 이용하여 상기 획득된 관측값을 정상값과 이상값(Outlier)으로 분류하는 단계를 포함하는 위치 추정 방법
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위치 추정 장치에 의해 수행되는 위치 추정 방법에 있어서, 위치 정보를 추정함에 따라 획득된 관측값을 가우시안 혼합 모델을 이용하여 비지도 학습을 수행하는 단계;상기 비지도 학습을 수행함에 따라 가중치를 도출하는 단계; 및 상기 가중치에 기반한 최소자승법을 이용하여 위치 파라미터를 추정하는 단계 를 포함하고, 상기 비지도 학습을 수행함에 따라 상기 가중치를 도출하는 단계는,강인 필터를 이용하여 상기 위치 정보에 대하여 측정된 관측값으로부터 이상값을 제거 또는 다른 값으로 대체하여 가중치를 계산하는 단계를 포함하는 위치 추정 방법
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제4항에 있어서,상기 비지도 학습을 수행함에 따라 상기 가중치를 도출하는 단계는,스킵트(Skipped) 필터와 햄펠(Hampel) 필터를 이용하여 위치 정보에 대한 이상값을 제외한 관측값을 획득하고, 위치 정보에 대한 이상값을 중간값으로 대체하고, 상기 이상값을 제외한 관측값과 상기 중간값을 포함하는 정상값을 이용하여 위치 정보 추정을 위한 가중치를 도출하는 단계 를 포함하는 위치 추정 방법
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위치 추정 장치에 의해 수행되는 위치 추정 방법에 있어서, 위치 정보를 추정함에 따라 획득된 관측값을 가우시안 혼합 모델을 이용하여 비지도 학습을 수행하는 단계;상기 비지도 학습을 수행함에 따라 가중치를 도출하는 단계; 및 상기 가중치에 기반한 최소자승법을 이용하여 위치 파라미터를 추정하는 단계 를 포함하고, 상기 가중치에 기반한 최소자승법을 이용하여 위치 파라미터를 추정하는 단계는,상기 비지도 학습을 수행함에 따라 분류된 정상값을 상기 도출된 가중치에 기반하여 위치 추정치를 계산하는 단계를 포함하는 위치 추정 방법
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위치 추정 장치에 있어서, 위치 정보를 추정함에 따라 획득된 관측값을 가우시안 혼합 모델을 이용하여 비지도 학습을 수행하는 비지도 학습부;상기 비지도 학습을 수행함에 따라 가중치를 도출하는 가중치 도출부; 및 상기 가중치에 기반한 최소자승법을 이용하여 위치 파라미터를 추정하는 위치 추정부 를 포함하고,상기 가중치 도출부는, 상기 획득된 관측값에 대하여 정상값과 이상값(Outlier)으로 분류한 후, 통계적 검정에 의하여 연산함에 따라 획득된 정상값에 기초하여 가중치를 도출하는 위치 추정 장치
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제7항에 있어서, 상기 비지도 학습부는,상기 가우시안 혼합 모델을 이용하여 상기 획득된 관측값을 정상값과 이상값(Outlier)으로 분류하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 장치
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위치 추정 장치에 있어서, 위치 정보를 추정함에 따라 획득된 관측값을 가우시안 혼합 모델을 이용하여 비지도 학습을 수행하는 비지도 학습부;상기 비지도 학습을 수행함에 따라 가중치를 도출하는 가중치 도출부; 및 상기 가중치에 기반한 최소자승법을 이용하여 위치 파라미터를 추정하는 위치 추정부 를 포함하고,상기 가중치 도출부는, 강인 필터를 이용하여 상기 위치 정보에 대하여 측정된 관측값으로부터 이상값을 제거 또는 다른 값으로 대체하여 가중치를 계산하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 장치
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제10항에 있어서,상기 가중치 도출부는, 스킵트(Skipped) 필터와 햄펠(Hampel) 필터를 이용하여 위치 정보에 대한 이상값을 제외한 관측값을 획득하고, 위치 정보에 대한 이상값을 중간값으로 대체하고, 상기 이상값을 제외한 관측값과 상기 중간값을 포함하는 정상값을 이용하여 위치 정보 추정을 위한 가중치를 도출하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 장치
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위치 추정 장치에 있어서, 위치 정보를 추정함에 따라 획득된 관측값을 가우시안 혼합 모델을 이용하여 비지도 학습을 수행하는 비지도 학습부;상기 비지도 학습을 수행함에 따라 가중치를 도출하는 가중치 도출부; 및 상기 가중치에 기반한 최소자승법을 이용하여 위치 파라미터를 추정하는 위치 추정부 를 포함하고,상기 위치 추정부는, 상기 비지도 학습을 수행함에 따라 분류된 정상값을 상기 도출된 가중치에 기반하여 위치 추정치를 계산하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 장치
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