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다수의 이동체들 사이의 충돌 예측 및 근접관계의 회피 방법
- 기술번호 : KST2019031140
- 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
- 전화번호 : 02-6124-6930
| 요약 | 다수의 이동체들간의 충돌 및 근접관계 예측 방법이 개시된다. 다수의 이동체들 사이의 충돌 및 근접관계 예측 및 회피 방법은 복수의 이동체들 각각의 형상을 모델링하여 오브젝트들을 생성하는 단계; 상기 오브젝트들의 크기 정보로부터 상기 오브젝트들을 모델링하여 2차원 원을 생성하는 단계; 상기 이동체들의 이동속도와 상기 이동체들의 모니터링 시간 구간, 그리고 상기 2차원 원들의 크기 정보 중 적어도 어느 하나의 이용으로 상기 2차원 원들을 이동 디스크들로 모델링하는 단계; 상기 이동 디스크들 간에 보로노이 다이어그램을 연산하여 보로노이 다이어그램의 모서리들을 산출하는 단계; 및 상기 이동체들의 모니터링 시간 구간 동안, 상기 보로노이 다이어그램의 모서리들 중 적어도 어느 하나가 꼭지점을 거쳐 다시 모서리로 전환되는 플리핑 이벤트와, 상기 보로노이 다이어그램의 모서리를 정의하는 한 쌍의 이동 디스크들 간에 충돌을 예측하는 충돌 이벤트를 계산하고, 상기 플리핑 이벤트와 상기 충돌 이벤트의 발생시간이 빠른 순으로 상기 플리핑 이벤트를 발생시키는 이동 디스크들 간에, 그리고 상기 충돌 이벤트를 발생시키는 이동 디스크들 간에 실제 충돌여부를 계산하는 단계를 포함한다. |
|---|---|
| Int. CL | G08G 9/02 (2006.01.01) G05D 1/02 (2006.01.01) |
| CPC | G08G 9/02(2013.01) G08G 9/02(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020180060257 (2018.05.28) |
| 출원인 | 한양대학교 산학협력단 |
| 등록번호/일자 | |
| 공개번호/일자 | 10-2019-0135157 (2019.12.06) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 등록 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | 1020190134480; |
| 심사청구여부/일자 | Y (2018.05.28) |
| 심사청구항수 | 23 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한양대학교 산학협력단 | 대한민국 | 서울특별시 성동구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 김덕수 | 서울특별시 광진구 | |
| 2 | 차제현 | 경기도 안성시 양성면 구 | |
| 3 | 유중현 | 경기도 수원시 장안구 | |
| 4 | 이목원 | 서울특별시 은평구 | |
| 5 | 송찬영 | 경기도 성남시 수정구 | |
| 6 | 조영송 | 서울특별시 광진구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 박상열 | 대한민국 | 서울 금천구 가산디지털*로 *** **층 ****호(나눔국제특허법률사무소) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한양대학교 산학협력단 | 대한민국 | 서울특별시 성동구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2018.05.28 | 수리 (Accepted) | 1-1-2018-0519577-74 |
| 2 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2018.08.09 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2018-0789723-54 |
| 3 | [출원서등 보정]보정서 [Amendment to Patent Application, etc.] Amendment |
2018.08.13 | 수리 (Accepted) | 1-1-2018-0798707-34 |
| 4 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.08.05 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5155816-75 |
| 5 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.08.06 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5156285-09 |
| 6 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2019.08.27 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2019-0615573-03 |
| 7 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2019.10.28 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2019-1099185-18 |
| 8 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2019.10.28 | 수리 (Accepted) | 1-1-2019-1099184-62 |
| 9 | [분할출원]특허출원서 [Divisional Application] Patent Application |
2019.10.28 | 수리 (Accepted) | 1-1-2019-1099146-37 |
| 10 | 등록결정서 Decision to grant |
2020.02.24 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2020-0139439-74 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 복수의 이동체들 각각의 형상을 모델링하여 오브젝트들을 생성하는 단계;상기 오브젝트들의 크기 정보로부터 상기 오브젝트들을 모델링하여 2차원 원을 생성하는 단계;상기 이동체들의 이동속도와 상기 이동체들의 모니터링 시간 구간, 그리고 상기 2차원 원들의 크기 정보를 이용하여 상기 2차원 원들을 이동 디스크들로 모델링하는 단계;상기 이동 디스크들 간에 보로노이 다이어그램을 연산하여 보로노이 다이어그램의 모서리들을 산출하는 단계; 및상기 이동체들의 모니터링 시간 구간 동안, 상기 보로노이 다이어그램의 모서리들 중 적어도 어느 하나가 꼭지점을 거쳐 다시 모서리로 전환되는 플리핑 이벤트와, 상기 보로노이 다이어그램의 모서리를 정의하는 한 쌍의 이동 디스크들 간에 충돌을 예측하는 충돌 이벤트를 계산하고, 상기 플리핑 이벤트와 상기 충돌 이벤트의 발생시간이 빠른 순으로 상기 플리핑 이벤트를 발생시키는 이동 디스크들 간에, 그리고 상기 충돌 이벤트를 발생시키는 이동 디스크들 간에 실제 충돌여부를 계산하는 단계를 포함하는 이동체들 사이의 충돌 예측 및 회피 방법 |
| 2 |
2 제 1 항에 있어서,상기 플리핑 이벤트가 발생된 보로노이 다이어그램의 정보를 업데이트하는 단계를 더 포함하되,상기 플리핑 이벤트가 발생된 보로노이 다이어그램의 정보의 업데이트는 상기 플리핑 이벤트가 발생되는 보로노이 다이어그램의 모서리 및 이와 연결된 다른 보로노이 다이어그램의 모서리들을 정의하는 이동 디스크들에 대해 보로노이 다이어그램을 재정의하고,상기 플리핑 이벤트가 발생되는 보로노이 다이어그램의 모서리 및 이와 연결된 다른 보로노이 다이어그램의 모서리들에 대해 플리핑 이벤트의 발생 시간을 재계산하고, 상기 플리핑 이벤트가 발생된 보로노이 다이어그램의 모서리를 정의하는 한 쌍의 이동 디스크들 간에 충돌 이벤트의 발생 시간을 재계산하고, 재계산된 플리핑 이벤트와 충돌 이벤트의 발생시간이 빠른 순으로 플리핑 이벤트를 발생시키는 이동 디스크들 간에, 그리고 충돌 이벤트를 발생시키는 이동 디스크들 간에 실제 충돌여부를 재계산하는 단계를 더 포함하되,상기 플리핑 이벤트가 발생된 보로노이 다이어그램의 정보 업데이트는 상기 이동체들의 모니터링 시간 구간 동안 반복되며, 플리핑 이벤트와 충돌 이벤트가 모두 발생되지 않을 경우 종료되는 이동체들 사이의 충돌 예측 및 회피 방법 |
| 3 |
3 제 1 항에 있어서,상기 충돌 이벤트가 발생된 보로노이 다이어그램의 정보를 업데이트하는 단계를 더 포함하되,상기 충돌 이벤트가 발생된 보로노이 다이어그램의 정보의 업데이트는,상기 충돌 이벤트를 발생시키는 한 쌍의 이동 디스크들, 그리고 상기 한 쌍의 이동 디스크들과 보로노이 다이어그램의 모서리들을 정의하는 다른 이동 디스크들 서로 간에 충돌 이벤트 발생 시간을 재계산하고,상기 충돌 이벤트를 발생시키는 한 쌍의 이동 디스크들이 정의하는 보로노이 다이어그램의 모서리, 그리고 상기 한 쌍의 이동 디스크들과 다른 이동 디스크들이 정의하는 보로노이 다이어그램의 모서리들, 그리고 상기 다른 이동 디스크들이 정의하는 보로노이 다이어그램의 모서리들에 대해 플리핑 이벤트 발생 시간을 재계산하고,재계산된 충돌 이벤트와 플리핑 이벤트의 발생시간이 빠른 순으로 충돌 이벤트를 발생시키는 이동 디스크들 간에, 그리고 플리핑 이벤트를 발생시키는 이동 디스크들 간에 실제 충돌여부를 재계산하는 단계를 더 포함하되,상기 충돌 이벤트가 발생된 보로노이 다이어그램의 정보의 업데이트는 상기 이동체들의 모니터링 시간 구간 동안 반복되며, 플리핑 이벤트와 충돌 이벤트가 모두 발생되지 않을 경우 종료되는 이동체들 사이의 충돌 예측 및 회피 방법 |
| 4 |
4 제 1 항에 있어서,상기 2차원 원을 생성하는 단계는 상기 오브젝트들 각각을 외접하는 외접원을 생성하는 이동체들 사이의 충돌 예측 및 회피 방법 |
| 5 |
5 제 1 항에 있어서,상기 이동 디스크들을 생성하는 단계는 수학식 1에 의해 상기 이동 디스크들의 반경을 결정하는 이동체들 사이의 충돌 예측 및 회피 방법 |
| 6 |
6 제 1 항에 있어서,상기 이동 디스크들 간에 실제 충돌여부를 계산하는 단계는 상기 이동 디스크들의 상기 오브젝트들이 충돌하는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 이동체들 사이의 충돌 예측 및 회피 방법 |
| 7 |
7 제 6 항에 있어서,상기 이동 디스크들의 상기 오브젝트들이 충돌하는지 여부를 판단하는 단계는,상기 오브젝트들 각각에 내접하는 복수 개의 내접원들로 상기 오브젝트들을 모델링하고, 상기 내접원 단위로 상기 이동체들의 충돌을 판단하는 이동체들 사이의 충돌 예측 및 회피 방법 |
| 8 |
8 제 6 항에 있어서,상기 이동 디스크들의 상기 오브젝트들이 충돌하는지 여부를 판단하는 단계는,상기 이동체들의 비선형 이동경로를 복수 개의 선형 이동 경로로 근사화하고, 근사화된 상기 선형 이동 경로상에서 상기 이동체들의 방향전환 위치 및 각도를 알고 있는 경우, 상기 방향전환 위치 및 각도에서 방향전환된 오브젝트들을 포함하는 기하학적 형상으로 상기 오브젝트들을 모델링하고,상기 기하학적 형상들간의 충돌을 판단하는 이동체들 사이의 충돌 예측 및 회피 방법 |
| 9 |
9 제 1 항에 있어서,상기 이동체들은 각각의 궤도를 따라 이동하며,상기 이동 디스크들 간에 실제 충돌여부를 계산하는 단계는 상기 보로노이 다이어그램의 모서리에 가장 인접한 상기 이동 디스크들을 충돌 예상 물체들로 추출하고, 상기 충돌 예상 물체들의 이동속도를 분석하여 상기 충돌 예상 물체들의 충돌 여부를 판단하는 이동체들 사이의 충돌 예측 및 회피 방법 |
| 10 |
10 제 9 항에 있어서,상기 이동 디스크들 간에 실제 충돌여부를 계산하는 단계는,상기 충돌 예상 물체들 중 제1 충돌 예상 물체(A)와 제2 충돌 예상 물체(B)의 반경이 각각 rA, rB이고, 상기 제1 충돌 예상 물체(A)와 상기 제2 충돌 예상 물체(B)의 제1 기준 시점에서의 중심점 위치가 각각 (Ax, Ay), (Bx, By)이고, 상기 제1 충돌 예상 물체(A)와 상기 제2 충돌 예상 물체(B)가 상기 궤도를 따라 이동하는 속도가 각각 VA=(vx, vy), UB=(ux, uy) 일 때,t 시간 경과 후 상기 제1 충돌 예상 물체(A)의 예상 위치를 A(t), 상기 제2 충돌 예상 물체(B)의 예상 위치를 B(t)라 할 경우, 상기 제1 충돌 예상 물체(A)와 상기 제2 충돌 예상 물체(B)의 충돌 여부는 하기 수학식 2를 통해 연산되는 이동체들 사이의 충돌 예측 및 회피 방법 |
| 11 |
11 복수의 이동체들 각각의 형상을 모델링하여 오브젝트들을 생성하는 단계;상기 오브젝트들의 크기 정보로부터 상기 오브젝트들을 3차원 구들로 모델링하는 단계;상기 이동체들의 이동속도와 상기 이동체들의 모니터링 시간 구간, 그리고 상기 3차원 구들의 크기 정보를 이용하여 상기 3차원 구들을 모델링하여 이동 구들을 생성하는 단계;상기 이동 구들 간의 보로노이 다이어그램을 연산하여 보로노이 다이어그램의 면과 모서리, 그리고 꼭지점을 산출하는 단계; 및상기 이동체들의 모니터링 시간 구간 동안, 상기 보로노이 다이어그램의 모서리가 보로노이 다이어그램의 면으로 전환되는 모서리 플리핑 이벤트와, 상기 보로노이 다이어그램의 면이 보로노이 다이어그램의 모서리로 전환되는 면 플리핑 이벤트와, 상기 보로노이 다이어그램의 면을 정의하는 한 쌍의 이동 구들 간에 충돌을 예측하는 충돌 이벤트를 계산하고, 상기 모서리 플리핑 이벤트, 상기 면 플리핑 이벤트, 그리고 상기 충돌 이벤트의 발생시간이 빠른 순으로 상기 모서리 플리핑 이벤트를 발생시키는 이동 구들간에, 상기 면 플리핑 이벤트를 발생시키는 이동 구들 간에, 그리고 상기 충돌 이벤트를 발생시키는 이동 구들 간에 실제 충돌여부를 계산하는 단계를 포함하는 이동체들 사이의 충돌 예측 및 회피 방법 |
| 12 |
12 제 11 항에 있어서,상기 모서리 플리핑 이벤트가 발생된 보로노이 다이어그램의 정보를 업데이트 하는 단계를 더 포함하되,상기 모서리 플리핑 이벤트가 발생된 보로노이 다이어그램의 정보의 업데이트는,상기 모서리 플리핑 이벤트가 발생된 이후의 보로노이 다이어그램의 면과, 이를 구성하는 꼭지점들과 맞닿은 보로노이 다이어그램의 모서리들을 정의하는 상기 이동 구들에 대해 보로노이 다이어그램을 재정의하고, 상기 꼭지점들과 맞닿은 보로노이 다이어그램의 모서리들에 대해 모서리 플리핑 이벤트의 발생을 재계산하고,상기 모서리 플리핑 이벤트가 발생된 이후의 보로노이 다이어그램의 면에 대해 면 플리핑 이벤트의 발생을 재계산하고, 상기 모서리 플리핑 이벤트 발생의 재계산 이후에 생성된 보로노이 다이어그램의 면을 정의하는 상기 이동 구들간에 충돌 이벤트의 발생을 재계산하고,재계산된 모서리 플리핑 이벤트와 면 플리핑 이벤트와, 충돌 이벤트의 발생시간이 빠른 순으로, 재계산된 모서리 플리핑 이벤트를 발생시키는 이동 구들 간에, 재계산된 면 플리핑 이벤트를 발생시키는 이동 구들 간에, 그리고 재계산된 충돌 이벤트를 발생시키는 이동 구들 간에 실제 충돌여부를 재계산하는 단계를 더 포함하되,상기 모서리 플리핑 이벤트가 발생된 보로노이 다이어그램의 정보의 업데이트 는, 상기 이동체들의 모니터링 시간 구간 동안 반복되며, 상기 모서리 플리핑 이벤트와 상기 면 플리핑 이벤트와 상기 충돌 이벤트가 모두 발생되지 않을 경우 종료되는 이동체들 사이의 충돌 예측 및 회피 방법 |
| 13 |
13 제 11 항에 있어서,상기 면 플리핑 이벤트가 발생된 보로노이 다이어그램의 정보를 업데이트 하는 단계를 더 포함하되,상기 면 플리핑 이벤트가 발생된 보로노이 다이어그램의 정보의 업데이트는,상기 면 플리핑 이벤트가 발생된 보로노이 다이어그램의 모서리 및 이와 맞닿는 보로노이 다이어그램의 모서리들을 정의하는 상기 이동 구들에 대해 보로노이 다이어그램을 재정의하고, 상기 면 플리핑 이벤트가 발생된 보로노이 다이어그램의 모서리 및 이와 연결되는 보로노이 다이어그램의 모서리에 대해 모서리 플리핑 이벤트의 발생을 재계산하고,상기 면 플리핑 이벤트가 발생된 보로노이 다이어그램의 모서리와 연결된 보로노이 다이어그램의 면들에 대해 면 플리핑 이벤트의 발생을 재계산하고, 상기 모서리 플리핑 이벤트 발생의 재계산 이후에 생성된 보로노이 다이어그램의 면을 정의하는 상기 이동 구들간에 충돌 이벤트의 발생을 재계산하고,재계산된 모서리 플리핑 이벤트와 면 플리핑 이벤트와, 충돌 이벤트의 발생시간이 빠른 순으로, 재계산된 모서리 플리핑 이벤트를 발생시키는 이동 구들 간에, 재계산된 면 플리핑 이벤트를 발생시키는 이동 구들 간에, 그리고 재계산된 충돌 이벤트를 발생시키는 이동 구들 간에 실제 충돌여부를 재계산하는 단계를 더 포함하되,상기 모서리 플리핑 이벤트가 발생된 보로노이 다이어그램의 정보의 업데이트 는, 상기 이동체들의 모니터링 시간 구간 동안 반복되며, 상기 모서리 플리핑 이벤트와 상기 면 플리핑 이벤트와 상기 충돌 이벤트가 모두 발생되지 않을 경우 종료되는 이동체들 사이의 충돌 예측 및 회피 방법 |
| 14 |
14 제 11 항에 있어서,상기 충돌 이벤트가 발생된 보로노이 다이어그램의 정보를 업데이트 하는 단계를 더 포함하되,상기 충돌 이벤트를 발생시키는 한 쌍의 이동 구들, 그리고 상기 한 쌍의 이동 구들과 보로노이 다이어그램의 면들을 정의하는 다른 이동 구들에 대해 충돌 이벤트 발생을 재계산하고,상기 한 쌍의 이동 구들과 상기 다른 이동 구들에 의해 정의되는 상기 보로노이 다이어그램의 면들에 포함되는 보로노이 다이어그램의 꼭지점들과 맞닿는 보로노이 다이어그램의 면 또는 보로노이 다이어그램의 모서리에 대해 모서리 플리핑 이벤트와 면 플리핑 이벤트 발생을 재계산하고,재계산된 충돌 이벤트와 모서리 플리핑 이벤트와, 면 플리핑 이벤트의 발생시간이 빠른 순으로, 재계산된 충돌 이벤트를 발생시키는 이동 구들 간에, 재계산된 모서리 플리핑 이벤트를 발생시키는 이동 구들 간에, 그리고 재계산된 면 이벤트를 발생시키는 이동 구들 간에 실제 충돌여부를 재계산하는 단계를 더 포함하되,상기 충돌 이벤트가 발생된 보로노이 다이어그램의 정보의 업데이트는, 상기 이동체들의 모니터링 시간 구간 동안 반복되며, 상기 모서리 플리핑 이벤트와 상기 면 플리핑 이벤트와 상기 충돌 이벤트가 모두 발생되지 않을 경우 종료되는 이동체들 사이의 충돌 예측 및 회피 방법 |
| 15 |
15 제 11 항에 있어서,상기 3차원 구를 생성하는 단계는 상기 오브젝트들 각각을 외접하는 구를 생성하는 이동체들 사이의 충돌 예측 및 회피 방법 |
| 16 |
16 제 11 항에 있어서,상기 이동 구들을 생성하는 단계는 수학식 1에 의해 상기 이동 구들의 반경을 결정하는 이동체들 사이의 충돌 예측 및 회피 방법 |
| 17 |
17 제 11 항에 있어서,상기 이동 구들간에 실제 충돌여부를 계산하는 단계는, 상기 이동 구들의 상기 오브젝트들이 충돌하는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 이동체들 사이의 충돌 예측 및 회피 방법 |
| 18 |
18 제 17 항에 있어서,상기 이동 구들의 상기 오브젝트들이 충돌하는지 여부를 판단하는 단계는,상기 오브젝트들 각각에 내접하는 복수 개의 내접 구들로 상기 오브젝트들을 모델링하고, 상기 내접 구 단위로 상기 이동체들의 충돌을 예측하는 이동체들 사이의 충돌 예측 및 회피 방법 |
| 19 |
19 제 17 항에 있어서,상기 이동 구들의 상기 오브젝트들이 충돌하는지 여부를 판단하는 단계는,상기 이동체들의 비선형 이동경로를 복수 개의 선형 이동 경로로 근사화하고, 근사화된 상기 선형 이동 경로상에서 상기 이동체들의 방향전환 위치 및 각도 를 알고 있는 경우, 상기 방향전환 위치 및 각도에서 방향전환된 상기 오브젝트들을 포함하는 기하학적 형상으로 상기 오브젝트들을 모델링하고,상기 기하학적 형상들의 충돌을 예측하는 이동체들 사이의 충돌 예측 및 회피 방법 |
| 20 |
20 제 11 항에 있어서,상기 이동체들은 각각의 궤도를 따라 이동하며,상기 이동 구들 간에 실제 충돌 여부를 계산하는 단계는, 상기 보로노이 다이어그램의 면에 가장 인접한 상기 구들을 충돌 예상 물체들로 추출하고, 상기 충돌 예상 물체들의 이동 속도를 분석하여 상기 충돌 예상 물체들의 충돌 여부를 판단하는 이동체들 사이의 충돌 예측 및 회피 방법 |
| 21 |
21 제 20 항에 있어서,상기 이동 구들의 궤도를 n개의 직선 구간으로 근사화하여 제1 근사 궤도를 생성하고, 상기 이동 구들의 궤도와 상기 제1 근사 궤도 간의 오차를 반영하여 상기 이동 구들의 크기를 1차 보정하고, 크기가 1차 보정된 이동 구들 간의 충돌 여부를 판단하는 이동 구들의 1차 충돌 여부 판단 단계; 및상기 이동 구들의 1차 충돌 여부 판단 단계에서 상기 크기가 1차 보정된 이동 구들 간에 충돌이 발생될 경우, 상기 이동 구들의 궤도를 상기 n개보다 큰 m개의 직선 구간으로 근사화하여 제 2 근사 궤도를 생성하고, 상기 이동 구들의 궤도와 상기 제2 근사 궤도 간의 오차를 반영하여 상기 이동 구들의 크기를 2차 보정하고, 크기가 2차 보정된 이동 구들 간의 충돌 여부를 판단하는 이동 구들의 2차 충돌 여부 판단 단계를 포함하되,상기 이동 구들의 1차 충돌 여부 판단 단계 및 상기 이동 구들의 2차 충돌 여부 판단 단계 각각은,크기가 보정된 이동 구들 간의 다이어그램을 연산하여 보로노이 다이어그램의 면들을 산출하는 보로노이 다이어그램의 면 산출 단계;상기 크기가 보정된 이동 구들 중 상기 보로노이 다이어그램의 면과 가장 인접한 이동 구들을 충돌 예상 물체들로 추출하는 충돌 예상 물체 추출 단계; 및상기 충돌 예상 물체들의 이동 속도를 분석하여 충돌 여부를 판단하는 충돌 여부 판단 단계를 포함하는 이동체들 사이의 충돌 예측 및 회피 방법 |
| 22 |
22 제 20 항에 있어서,상기 이동 구들 간에 실제 충돌 여부를 계산하는 단계는,상기 충돌 예상 물체들 중 제1 충돌 예상 물체(A)와 제2 충돌 예상 물체(B)의 반경이 각각 rA, rB이고, 상기 제1 충돌 예상 물체(A)와 상기 제2 충돌 예상 물체(B)의 제1 기준 시점에서의 중심점 위치가 각각 (Ax, Ay, Az), (Bx, By, Bz)이고, 상기 제1 충돌 예상 물체(A)와 상기 제2 충돌 예상 물체(B)가 상기 궤도를 따라 이동하는 속도가 각각 VA=(vx, vy, vz), UB=(ux, uy, uz) 일 때,t 시간 경과 후 상기 제1 충돌 예상 물체(A)의 예상 위치를 A(t), 상기 제2 충돌 예상 물체(B)의 예상 위치를 B(t)라 할 경우, 상기 제1 충돌 예상 물체(A)와 상기 제2 충돌 예상 물체(B)의 충돌 여부는 하기 수학식 2를 통해 연산되는 이동체들 사이의 충돌 예측 및 회피 방법 |
| 23 |
23 삭제 |
| 24 |
24 삭제 |
| 25 |
25 제 1 항 내지 제 22 항 중 어느 하나의 이동체들 사이의 충돌 예측 및 회피 방법을 실행하기 위한 프로그램을 저장한 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | EP03633528 | EP | 유럽특허청(EPO) | FAMILY |
| 2 | KR101928190 | KR | 대한민국 | FAMILY |
| 3 | WO2018221915 | WO | 세계지적재산권기구(WIPO) | FAMILY |
DOCDB 패밀리 정보
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
| DOCDB 패밀리 정보가 없습니다 | ||||
| 순번 | 연구부처 | 주관기관 | 연구사업 | 연구과제 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 미래창조과학부 | 한양대학교 산학협력단 | 이공분야기초연구사업/ 리더연구자지원사업 / 리더연구 | 분자기하학 및 분자기하운영체제 개발 연구단 |
| 2 | 해외기관 | 한양대학교 산학협력단 | 해외산업체 / 해외산업체 / 해외산업체 | Innovative Conjunction Prediction in Space Situational Awareness using the Voronoi Diagram of 3D Spheres |
| 등록사항 정보가 없습니다 |
|---|
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| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2018.05.28 | 수리 (Accepted) | 1-1-2018-0519577-74 |
| 2 | [명세서등 보정]보정서 | 2018.08.09 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2018-0789723-54 |
| 3 | [출원서등 보정]보정서 | 2018.08.13 | 수리 (Accepted) | 1-1-2018-0798707-34 |
| 4 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.08.05 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5155816-75 |
| 5 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.08.06 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5156285-09 |
| 6 | 의견제출통지서 | 2019.08.27 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2019-0615573-03 |
| 7 | [명세서등 보정]보정서 | 2019.10.28 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2019-1099185-18 |
| 8 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2019.10.28 | 수리 (Accepted) | 1-1-2019-1099184-62 |
| 9 | [분할출원]특허출원서 | 2019.10.28 | 수리 (Accepted) | 1-1-2019-1099146-37 |
| 10 | 등록결정서 | 2020.02.24 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2020-0139439-74 |
| 기술정보가 없습니다 |
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