| 요약 |
본 발명은 굴삭기 전도 상태 판별 방법에 관한 것으로서, 굴삭기의 전도 위험성을 판단하기 위한 기준으로 ZMP를 산출함에 있어 ZMP를 간단하게 산출할 수 있도록 하는 데 그 목적이 있다.이를 위하여 본 발명은, (a) 굴삭기에 부착된 힘 센서에 의해 지면에 대한 굴삭기의 반력값을 측정하는 단계(S10), (b) 굴삭기에 부착된 관성 센서에 의해 굴삭기가 지면에서 이격된 상태의 자세값을 측정하는 단계(S20), (c) 상기 S10 단계 및 S20 단계에 의해 구해진 반력값 및 자세값에 의해 중력과 반대방향(Z축 방향)의 반력을 연산하는 단계(S30), (d) 아래의 [식 2] 및 [식 3]에 의해, 굴삭기에 작용하는 힘의 모멘트의 합이 0인 지점인 ZMP(Zero Moment Point)를 산출하는 단계(S40), [식 2] Px(zmp) = (Px1 Fz1 + Px2 Fz2 + Px3 Fz3 + Px4 Fz4)/(Fz1 + Fz2 + Fz3 + Fz4) [식 3] Py(zmp) = (Py1 Fz1 + Py2 Fz2 + Py3 Fz3 + Py4 Fz4)/(Fz1 + Fz2 + Fz3 + Fz4), (e) 상기 S40 단계에서 구해진 ZMP의 위치가, 굴삭기가 지면에 접하는 최소 다각형인 서포트 폴리곤(Support Polygon)의 안정 영역을 벗어나는지를 판별하는 단계(S50), (f) 상기 S50 단계에서 ZMP의 위치가 서포트 폴리곤의 안전 영역을 벗어날 경우, 운전자에게 경고하는 단계(S50)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
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