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차량의 지정된 위치에 배치되어 상기 차량을 중심으로 각각 지정된 방향의 촬영 영상을 획득하는 복수개의 카메라를 구비하는 영상 획득부; 상기 복수개의 카메라 각각에서 미리 획득되어 저장된 복수개의 기준 영상과 상기 복수개의 촬영 영상 각각에서 차체의 특징점으로 기지정된 복수개의 참조점을 추출하고, 상기 복수개의 기준 영상에서 추출된 참조점과 상기 복수개의 촬영 영상에서 추출된 참조점의 위치를 비교하여 획득되는 오차값을 이용하여 상기 복수개의 촬영 영상을 보정하여 복수개의 보정 영상을 생성하는 영상 보정부; 및 상기 영상 보정부에서 출력된 복수개의 영상을 정합하여 AVM 영상을 생성하는 영상 생성부; 를 포함하는 AVM 영상 자동 보정 및 생성 장치
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제1 항에 있어서, 상기 영상 보정부는 상기 차량에서 상기 복수개의 카메라가 상기 차체에 정상적으로 설치된 것으로 판별된 초기 상태에서 상기 복수개의 카메라 각각에서 획득된 복수개의 기준 영상을 저장하는 영상 저장부; 상기 복수개의 기준 영상 각각 및 상기 복수개의 촬영 영상 각각에서 상기 복수개의 참조점을 추출하는 참조점 추출부;상기 복수개의 기준 영상 및 상기 복수개의 촬영 영상에서 추출된 상기 복수개의 참조점 중 서로 대응하는 참조점들의 위치를 비교하여 상기 복수개의 카메라 각각의 촬영 방향 및 카메라의 회전 각도에 대한 상기 오차값을 획득하는 영상 비교부; 및 상기 오차값을 보상할 수 있도록 따라 상기 복수개의 촬영 영상을 보정하여 상기 복수개의 보정 영상을 생성하는 오차 보정부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 AVM 영상 자동 보정 및 생성 장치
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제1 항에 있어서, 상기 영상 생성부는 상기 복수개의 보정 영상을 누적하여 저장하는 영상 누적부; 상기 영상 누적부에 저장된 상기 복수개의 보정 영상에서 상기 복수개의 추출점에 대응하는 점들과 함께 상기 보정 영상에 포함된 차선의 모서리에 대응하는 점들을 복수개의 기준점으로 추출하는 기준점 추출부; 및 상기 복수개의 보정 영상을 역 투영 변환하고, 역 투영 변환된 복수개의 변환 영상 중 상기 AVM 영상에서 서로 인접하여 배치될 변환 영상에 공통으로 포함되는 상기 복수개의 기준점들의 위치를 비교하여, 변환 오차값을 판별하고, 판별된 변환 오차값을 이용하여 상기 복수개의 변환 영상을 보정하는 기준점 매칭부; 및 상기 기준점 매칭부에서 보정된 상기 복수개의 변환 영상을 상기 복수개의 카메라 각각의 배치 위치에 대응하는 위치에 정합 배치하여 조감도 형태의 상기 AVM 영상을 생성하는 영상 조합부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 AVM 영상 자동 보정 및 생성 장치
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제3 항에 있어서, 상기 기준점 추출부는 도로 상에서 상기 차량의 양측으로 서로 교대로 표시되는 상기 차선의 모서리를 검출하기 위해, 상기 영상 누적부에 누적되어 저장된 상기 복수개의 보정 영상 중 기지정된 시간 이내에 연속하여 획득된 보정 영상에서 상기 차선의 모서리에 대한 상기 기준점을 검출하는 것을 특징으로 하는 AVM 영상 자동 보정 및 생성 장치
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제1 항에 있어서, 상기 영상 보정부는 상기 차량에서 상기 복수개의 카메라가 상기 차체에 정상적으로 설치된 것으로 판별된 초기 상태에서 상기 복수개의 카메라 각각에서 획득된 복수개의 기준 영상 및 상기 복수개의 카메라에서 인가되는 상기 복수개의 촬영 영상을 누적하여 저장하는 영상 저장부; 상기 복수개의 기준 영상 각각 및 상기 복수개의 촬영 영상 각각에서 상기 차체의 특징점과 함께 상기 촬영 영상에 포함된 차선의 모서리에 대응하는 점들을 복수개의 기준점으로 추출하는 참조점 추출부; 상기 복수개의 기준 영상 및 상기 복수개의 촬영 영상에서 추출된 상기 복수개의 참조점 중 서로 대응하는 참조점들의 위치를 비교하여 상기 복수개의 카메라 각각의 촬영 방향 및 카메라의 회전 각도에 대한 상기 오차값을 획득하는 영상 비교부; 및 상기 오차값을 보상할 수 있도록 따라 상기 복수개의 촬영 영상을 보정하여 상기 복수개의 보정 영상을 생성하고, 상기 복수개의 보정 영상을 역 투영 변환하고, 역 투영 변환된 복수개의 변환 영상 중 상기 AVM 영상에서 서로 인접하여 배치될 변환 영상에 공통으로 포함되는 상기 복수개의 참조점들의 위치를 비교하여, 변환 오차값을 판별하고, 판별된 변환 오차값을 이용하여 상기 복수개의 변환 영상을 보정하는 오차 보정부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 AVM 영상 자동 보정 및 생성 장치
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제1 항에 있어서, 상기 영상 획득부는 상기 차량의 전방을 촬영하며, 상기 촬영 영상에 상기 참조점으로 추출될상기 차량의 전방 번호판의 상단 모서리가 포함되도록 라디에이터 그릴에 배치되는 전방 카메라; 상기 차량의 후방을 촬영하며, 상기 촬영 영상에 상기 참조점으로 추출될상기 차량의 후방 번호판의 복수개의 고정 나사가 포함되도록 상기 차량의 트렁크 리드와 후방 범퍼 사이에 배치되는 후방 카메라; 상기 차량의 좌측을 촬영하며, 상기 촬영 영상에 상기 참조점으로 추출될 차량의 좌측 문 손잡이와 전방 범퍼가 포함되도록 상기 차량의 좌측 사이드 미러에 설치되는 좌측 카메라; 및 상기 차량의 우측을 촬영하며, 상기 촬영 영상에 상기 참조점으로 추출될 차량의 우측 문 손잡이와 상기 전방 범퍼가 포함되도록 상기 차량의 우측 사이드 미러에 설치되는 우측 카메라; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 AVM 영상 자동 보정 및 생성 장치
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제1 항에 있어서, 상기 영상 보정부는 미리 지정된 주기마다 또는 기설정된 이벤트 발생시 상기 복수개의 참조점을 추출하여 상기 오차값을 획득하고, 상기 주기가 아니거나 이벤트가 발생되지 않으면, 이전 획득된 오차값을 이용하여 상기 복수개의 촬영 영상을 보정하는 것을 특징으로 하는 AVM 영상 자동 보정 및 생성 장치
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영상 획득부, 영상 보정부 및 영상 생성부를 구비하는 AVM 영상 자동 보정 및 생성 장치의 AVM 영상 자동 보정 및 생성 방법에 있어서, 상기 영상 획득부의 복수개의 카메라가 각각 차량의 지정된 위치에 배치되어 상기 차량을 중심으로 지정된 방향의 촬영 영상을 획득하는 단계; 상기 영상 보정부가 상기 복수개의 카메라 각각에서 미리 획득되어 저장된 복수개의 기준 영상과 상기 복수개의 촬영 영상 각각에서 차체의 특징점으로 기지정된 복수개의 참조점을 추출하는 단계; 상기 영상 보정부가 상기 복수개의 기준 영상에서 추출된 참조점과 상기 복수개의 촬영 영상에서 추출된 참조점의 위치를 비교하여 오차값을 획득하는 단계; 상기 영상 보정부가 상기 오차값을 이용하여 상기 복수개의 촬영 영상을 보정하여 복수개의 보정 영상을 생성하는 단계; 및 상기 영상 생성부가 상기 복수개의 보정 영상을 이용하여 AVM 영상을 생성하는 단계; 를 포함하는 AVM 영상 자동 보정 및 생성 방법
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제8 항에 있어서, 상기 오차값을 획득하는 단계는 상기 차량에서 상기 복수개의 카메라가 상기 차체에 정상적으로 설치된 것으로 판별된 초기 상태에서 상기 복수개의 카메라 각각에서 획득된 복수개의 기준 영상 및 상기 복수개의 촬영 영상에서 추출된 상기 복수개의 참조점 중 서로 대응하는 참조점들의 위치를 비교하여 상기 복수개의 카메라 각각의 촬영 방향 및 카메라의 회전 각도에 대한 상기 오차값을 획득하는 것을 특징으로 하는 AVM 영상 자동 보정 및 생성 방법
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제8 항에 있어서, 상기 AVM 영상을 생성하는 단계는 상기 복수개의 보정 영상을 누적하여 저장하는 단계; 누적 저장된 상기 복수개의 보정 영상에서 상기 복수개의 추출점에 대응하는 점들과 함께 상기 보정 영상에 포함된 차선의 모서리에 대응하는 점들을 복수개의 기준점으로 추출하는 단계; 상기 복수개의 보정 영상을 역 투영 변환하여 원근감이 제거된 복수개의 변환 영상을 생성하는 단계; 상기 복수개의 변환 영상 중 상기 AVM 영상에서 서로 인접하여 배치될 변환 영상에 공통으로 포함되는 상기 복수개의 기준점들의 위치를 비교하여, 변환 오차값을 판별하는 단계; 판별된 변환 오차값을 이용하여 상기 복수개의 변환 영상을 보정하는 단계; 및 상기 보정된 상기 복수개의 변환 영상을 상기 복수개의 카메라 각각의 배치 위치에 대응하는 위치에 정합 배치하여 조감도 형태의 상기 AVM 영상을 생성하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 AVM 영상 자동 보정 및 생성 방법
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제10 항에 있어서, 상기 복수개의 기준점으로 추출하는 단계는 도로 상에서 상기 차량의 양측으로 서로 교대로 표시되는 상기 차선의 모서리를 검출하기 위해, 누적되어 저장된 상기 복수개의 보정 영상 중 기지정된 시간 이내에 연속하여 획득된 보정 영상에서 상기 차선의 모서리에 대한 상기 기준점을 검출하는 것을 특징으로 하는 AVM 영상 자동 보정 및 생성 방법
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제8 항에 있어서, 상기 복수개의 참조점을 추출하는 단계는 상기 차량에서 상기 복수개의 카메라가 상기 차체에 정상적으로 설치된 것으로 판별된 초기 상태에서 상기 복수개의 카메라 각각에서 획득된 복수개의 기준 영상 및 상기 복수개의 카메라에서 인가되는 상기 복수개의 촬영 영상을 누적하여 저장하는 단계; 및 상기 복수개의 기준 영상 각각 및 상기 복수개의 촬영 영상 각각에서 상기 차체의 특징점과 함께 상기 촬영 영상에 포함된 차선의 모서리에 대응하는 점들을 복수개의 참조점으로 추출하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 AVM 영상 자동 보정 및 생성 방법
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제12 항에 있어서, 상기 AVM 영상을 생성하는 단계는 상기 복수개의 보정 영상을 역 투영 변환하여, 원근감이 제거된 복수개의 변환 영상을 생성하는 단계; 상기 복수개의 변환 영상 중 상기 AVM 영상에서 서로 인접하여 배치될 변환 영상에 공통으로 포함되는 상기 복수개의 참조점들의 위치를 비교하여, 변환 오차값을 판별하는 단계; 판별된 변환 오차값을 이용하여 상기 복수개의 변환 영상을 보정하는 단계; 및 상기 보정된 상기 복수개의 변환 영상을 상기 복수개의 카메라 각각의 배치 위치에 대응하는 위치에 정합 배치하여 조감도 형태의 상기 AVM 영상을 생성하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 AVM 영상 자동 보정 및 생성 방법
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제8 항에 있어서, 상기 복수개의 카메라는 전방 카메라, 후방 카메라, 좌측 카메라 및 우측 카메라를 구비하고, 상기 전방 카메라는 상기 차량의 전방을 촬영하며, 상기 촬영 영상에 상기 참조점으로 추출될상기 차량의 전방 번호판의 상단 모서리가 포함되도록 라디에이터 그릴에 배치되고, 상기 후방 카메라는 상기 차량의 후방을 촬영하며, 상기 촬영 영상에 상기 참조점으로 추출될상기 차량의 후방 번호판의 복수개의 고정 나사가 포함되도록 상기 차량의 트렁크 리드와 후방 범퍼 사이에 배치되고, 상기 좌측 카메라는 상기 차량의 좌측을 촬영하며, 상기 촬영 영상에 상기 참조점으로 추출될 차량의 좌측 문 손잡이와 전방 범퍼가 포함되도록 상기 차량의 좌측 사이드 미러에 설치되며, 상기 우측 카메라는 상기 차량의 우측을 촬영하며, 상기 촬영 영상에 상기 참조점으로 추출될 차량의 우측 문 손잡이와 상기 전방 범퍼가 포함되도록 상기 차량의 우측 사이드 미러에 설치되는 것을 특징으로 하는 AVM 영상 자동 보정 및 생성 방법
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제8 항에 있어서, 상기 복수개의 참조점을 추출하는 단계는 미리 지정된 주기마다 또는 기설정된 이벤트 발생 시 상기 복수개의 참조점을 추출하는 것을 특징으로 하는 AVM 영상 자동 보정 및 생성 방법
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