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보행자 관성 항법(pedestrian dead reckoning: PDR)을 기반으로 하는 능동적 위치 추적 기법과 무선 주파수 단층 촬영(RF tomography) 기술을 기반으로 하는 수동적 위치 추적 기법을 복합적으로 이용하여 건축물의 실내에서 신호 발생장치를 소지한 이동체의 위치를 추적하기 위한 시스템으로서, 건축물의 실내 벽면에 설치되며, 상기 이동체의 검출을 위한 전파 신호를 송신하여 LOSL(Line of Sight Link)을 형성하는 복수의 송신 모듈과;상기 송신 모듈이 설치된 벽면과 대면하는 벽면 쪽에 설치되며, 상기 복수의 송신 모듈로부터 송신된 전파 신호를 수신하여 상기 복수의 송신 모듈과 함께 LOSL을 형성하며, 이동체의 이동에 의한 LOSL의 차단에 따른 수신 신호 세기 (Received Signal Strength; RSS) 변화 값들을 수집하여 상위 계층으로 전송하는 복수의 수신 모듈; 및상기 복수의 송신 모듈 및 수신 모듈과 전기적으로 연결되며, 상기 수신 모듈로부터의 RSS 변화 값들을 수신하여 차단된 LOSL 시퀀스 및 타임 스탬프들을 기록하고, 이를 바탕으로 이동체가 LOSL을 가로지르는 교차점(cross point; CP)의 위치를 추정하며, 이동체의 PDR 기반의 위치 추적에 의한 현재의 위치를 상기 추정된 위치로 재설정하여 이동체의 이동 경로를 재추적하는 중앙 제어기를 포함하는 실내 이동체의 복합적 위치 추적 시스템
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제1항에 있어서,상기 중앙 제어기에는 PDR 기반의 위치 추적 방식에 의해 얻어진, 이동체가 LOSL을 가로지르는 현재의 교차점(CP)의 위치를 무선 주파수 단층촬영 기술 기반의 위치 추적 방식에 의해 추정된 위치로 재설정하는 PDR-GF(Geometrical Formulation) 알고리즘을 실행하도록 구성된 소프트웨어 프로그램이 탑재되어 있는 것을 특징으로 하는 실내 이동체의 복합적 위치 추적 시스템
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제1항에 있어서,상기 이동체의 이동 경로가 절대적으로 대칭인 경우가 발생하지 않도록 하기 위해 상기 송신 모듈과 상기 수신 모듈은 비대칭으로 배치된 것을 특징으로 하는 실내 이동체의 복합적 위치 추적 시스템
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제1항에 있어서,상기 송신 모듈은 무선 공유기이고, 상기 수신 모듈은 스마트폰인 것을 특징으로 하는 실내 이동체의 복합적 위치 추적 시스템
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복수의 송신 모듈과 수신 모듈 및 중앙 제어기를 포함하는 실내 이동체의 복합적 위치 추적 시스템을 바탕으로, 보행자 관성 항법(pedestrian dead reckoning: PDR)을 기반으로 하는 능동적 위치 추적 기법과 무선 주파수 단층 촬영(RF tomography) 기술을 기반으로 하는 수동적 위치 추적 기법을 복합적으로 이용하여 건축물의 실내에서 신호 발생장치를 소지한 이동체의 위치를 추적하기 위한 방법으로서, a) 상기 이동체가 소지한 신호 발생장치를 기반으로 하는 PDR 시스템에 의해 이동체의 위치를 추적하고, 추적한 이동체의 위치 정보를 상기 중앙 제어기로 전송하는 단계;b) 상기 복수의 수신 모듈에 의해 상기 이동체의 이동에 의한 LOSL의 차단에 따른 수신 신호 세기(Received Signal Strength; RSS) 변화 값들을 수집하여 상기 중앙 제어기로 전송하는 단계; c) 상기 중앙 제어기에 의해 상기 PDR 시스템으로부터의 이동체의 위치 정보와 상기 복수의 수신 모듈로부터의 RSS 변화값들을 수신하고, 그것을 바탕으로 LOSL 작동의 링크 시퀀스 L(i)와, L(i)와 L(i+1) 사이의 이동체의 걸음 수 S(i)를 획득하는 단계; d) 상기 중앙 제어기에 의해 상기 획득된 L(i)와 S(i)를 바탕으로 교차점(CP) 추정을 위한 PDR-GF 알고리즘을 실행하여 새로운 교차점(CP)을 추정하고, 추정된 새로운 교차점(CP)의 좌표 정보를 상기 PDR 시스템으로 전송하는 단계; e) 상기 PDR 시스템에 의해 상기 중앙 제어기로부터 수신한 새로운 교차점(CP)의 좌표 정보를 바탕으로 이동체의 교차점(CP)의 위치를 재설정하고, 재설정된 위치 정보를 상기 중앙 제어기로 전송하는 단계; 및f) 상기 중앙 제어기에 의해 상기 PDR 시스템으로부터 수신한 재설정된 위치 정보를 바탕으로 이동체의 이동 경로를 재추적하는 단계를 포함하는 실내 이동체의 복합적 위치 추적 방법
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제5항에 있어서,상기 단계 c)에서의 상기 L(i)는 다음의 수식 관계로 표현되는 것을 특징으로 하는 실내 이동체의 복합적 위치 추적 방법
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제5항에 있어서,상기 단계 d)에서의 PDR-GF 알고리즘은 CP 추정을 위해 ()와 L(i)를 이용하는 것을 특징으로 하는 실내 이동체의 복합적 위치 추적 방법
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제5항에 있어서,상기 단계 d)에서 상기 PDR-GF 알고리즘을 실행하여 새로운 교차점(CP)을 추정함에 있어서, 이동체의 실제의 이동 궤적과 LOSL이 교차하는 지점 중 특정 구간의 교차 지점을 직선으로 연결하는 근사치 직선(approximate straight line: ASL)으로 근사치를 계산하는 것을 특징으로 하는 실내 이동체의 복합적 위치 추적 방법
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제8항에 있어서,상기 새로운 교차점(CP)은 이동체의 실제의 이동 거리와 이에 대응하는 LOSL에 의해 절단된 상기 근사치 직선(ASL)의 분할 구간의 거리를 최상으로 적합하게 하는 최상의 적합 ASL과 대응하는 LOSL의 교차점으로 추정되는 것을 특징으로 하는 실내 이동체의 복합적 위치 추적 방법
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제9항에 있어서,상기 최상의 적합 ASL과 대응하는 LOSL의 교차점은 다음의 수식관계로 표현되는 것을 특징으로 하는 실내 이동체의 복합적 위치 추적 방법
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