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복수의 참조 포즈 파라미터 세트에 대응하는 복수의 참조 포즈 및 복수의 참조 포즈 각각에 최적화된 복수의 참조 제어 파라미터 세트가 저장되는 참조 포즈 저장부; 및현재 포즈 정보에 대응하는 현재 포즈 파라미터 세트, 상기 복수의 참조 포즈 및 상기 복수의 참조 제어 파라미터 세트를 이용하여 타겟 제어 파라미터 세트를 생성하는 타겟 제어 파라미터 생성부를 포함하고,상기 참조 포즈 파라미터 세트 및 상기 현재 포즈 파라미터 세트 각각은,제1 기준 바이페드의 제1 기준점에 대한 현재 바이페드의 제1 기준점의 수평 오프셋; 및제2 기준 바이페드의 제2 기준점에 대한 현재 바이페드의 제2 기준점의 수직 오프셋을 포함하는, 바이페드 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 타겟 제어 파라미터 생성부는 상기 현재 포즈 파라미터 세트에 기초하여 상기 복수의 참조 포즈 파라미터 세트 중 적어도 일부의 참조 포즈 파라미터 세트를 선택하고, 상기 적어도 일부의 참조 포즈 파라미터 세트에 대응하는 참조 제어 파라미터 세트로부터 상기 타겟 제어 파라미터를 생성하는,바이페드 제어 장치
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제2항에 있어서,상기 타겟 제어 파라미터 생성부는 상기 복수의 참조 포즈 파라미터 세트 중에서 상기 현재 포즈 파라미터 세트에 가장 근접한 k 개의 참조 포즈 파라미터 세트를 선택하고, 상기 k 개의 참조 포즈 파라미터 세트에 대응하는 k 개의 참조 제어 파라미터 세트로부터 상기 타겟 제어 파라미터 세트를 선택하는, 바이페드 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 제1 기준점은 바이페드 상체의 질량 중심점으로 설정되는, 바이페드 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 제2 기준점은 바이페드의 골반 중심점으로 설정되는, 바이페드 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 제1 기준 바이페드는 정상 보행하는 바이페드 모션 중에서 하나의 시점의 바이페드로 선택되고,상기 제2 기준 바이페드는 직립위(upright stance) 자세로 서 있는 바이페드로 선택되는, 바이페드 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 현재 포즈 정보를 캡처하는 모션 캡처부; 및상기 현재 포즈 정보를 파라미터화하여 상기 현재 포즈 정보에 대응하는 상기 현재 포즈 파라미터 세트를 추출하는 파라미터 추출부를 더 포함하는, 바이페드 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 복수의 참조 제어 파라미터 세트는 바이페드의 균형, 참조 포즈와의 편차, 및 각 제어 파라미터의 크기 중 적어도 하나를 고려하여 상기 복수의 참조 포즈 각각에 대하여 최적화되는,바이페드 제어 장치
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복수의 참조 포즈 파라미터 세트에 대응하는 복수의 참조 상체 포즈 및 복수의 참조 상체 포즈 각각에 최적화된 복수의 참조 하체 제어 파라미터 세트가 저장되는 참조 포즈 저장부; 및현재 포즈 정보에 대응하는 현재 포즈 파라미터 세트, 상기 복수의 참조 상체 포즈 및 상기 복수의 참조 하체 제어 파라미터 세트를 이용하여 타겟 하체 제어 파라미터를 생성하는 타겟 제어 파라미터 생성부를 포함하고,상기 참조 포즈 파라미터 세트 및 상기 현재 포즈 파라미터 세트 각각은,제1 기준 바이페드의 제1 기준점에 대한 현재 바이페드의 제1 기준점의 수평 오프셋; 및제2 기준 바이페드의 제2 기준점에 대한 현재 바이페드의 제2 기준점의 수직 오프셋을 포함하는, 바이페드 제어 장치
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제10항에 있어서,상기 타겟 제어 파라미터 생성부는 상기 현재 포즈 파라미터 세트에 기초하여 상기 복수의 참조 포즈 파라미터 세트 중 적어도 일부의 참조 파라미터 세트를 선택하고, 상기 적어도 일부의 참조 파라미터 세트에 대응하는 참조 하체 제어 파라미터 세트로부터 상기 타겟 하체 제어 파라미터를 생성하는,바이페드 제어 장치
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제10항에 있어서,상기 타겟 제어 파라미터 생성부는 상기 복수의 참조 포즈 파라미터 세트 중에서 상기 현재 포즈 파라미터 세트에 가장 근접한 k 개의 참조 포즈 파라미터 세트를 선택하고, 상기 k 개의 참조 포즈 파라미터 세트 각각에 대응하는 k 개의 참조 하체 제어 파라미터 세트로부터 상기 타겟 하체 제어 파라미터 세트를 선택하는, 바이페드 제어 장치
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사용자의 현재 포즈 정보를 캡처하는 단계;상기 현재 포즈 정보를 파라미터화하여 상기 현재 포즈 정보에 대응하는 현재 포즈 파라미터 세트를 추출하는 단계; 및복수의 참조 포즈 파라미터 세트에 대응하는 복수의 참조 포즈 및 복수의 참조 포즈 각각에 최적화된 복수의 참조 제어 파라미터 세트, 및 상기 현재 포즈 파라미터 세트를 이용하여 타겟 제어 파라미터를 생성하는 단계를 포함하고,상기 참조 포즈 파라미터 세트 및 상기 현재 포즈 파라미터 세트 각각은,제1 기준 바이페드의 제1 기준점에 대한 현재 바이페드의 제1 기준점의 수평 오프셋; 및제2 기준 바이페드의 제2 기준점에 대한 현재 바이페드의 제2 기준점의 수직 오프셋을 포함하는, 바이페드 제어 방법
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제13항에 있어서,상기 타겟 제어 파라미터를 생성하는 단계는,상기 복수의 참조 포즈 파라미터 세트 중에서 상기 현재 포즈 파라미터 세트에 가장 근접한 k 개의 참조 포즈 파라미터 세트를 선택하는 단계; 및상기 k 개의 참조 포즈 파라미터 세트 각각에 대응하는 k 개의 참조 제어 파라미터 세트로부터 상기 타겟 제어 파라미터 세트를 선택하는 단계를 포함하는, 바이페드 제어 방법
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제13항에 있어서,상기 복수의 참조 제어 파라미터 세트는 바이페드의 균형, 참조 포즈와의 편차, 및 각 제어 파라미터의 크기 중 적어도 하나를 고려하여 상기 복수의 참조 포즈 각각에 대하여 최적화되는,바이페드 제어 방법
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사용자의 현재 포즈 정보를 캡처하는 단계;상기 현재 포즈 정보를 파라미터화하여 상기 현재 포즈 정보에 대응하는 상기 현재 포즈 파라미터 세트를 추출하는 단계; 및복수의 참조 포즈 파라미터 세트에 대응하는 복수의 참조 상체 포즈 및 복수의 참조 상체 포즈 각각에 최적화된 복수의 참조 하체 제어 파라미터 세트, 및 상기 현재 포즈 파라미터 세트를 이용하여 타겟 하체 제어 파라미터 세트를 생성하는 단계를 포함하고,상기 참조 포즈 파라미터 세트 및 상기 현재 포즈 파라미터 세트 각각은,제1 기준 바이페드의 제1 기준점에 대한 현재 바이페드의 제1 기준점의 수평 오프셋; 및제2 기준 바이페드의 제2 기준점에 대한 현재 바이페드의 제2 기준점의 수직 오프셋을 포함하는, 바이페드 제어 방법
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제17항에 있어서,상기 타겟 하체 제어 파라미터를 생성하는 단계는,상기 복수의 참조 포즈 파라미터 세트 중에서 상기 현재 포즈 파라미터 세트에 가장 근접한 k 개의 참조 포즈 파라미터 세트를 선택하는 단계; 및상기 k 개의 참조 포즈 파라미터 세트 각각에 대응하는 k 개의 참조 하체 제어 파라미터로부터 상기 타겟 하체 제어 파라미터 세트를 선택하는 단계를 포함하는, 바이페드 제어 방법
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제13항, 제14항, 및 제16항 내지 제18항 중 어느 한 항에 따른 바이페드 제어 방법을 실행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능 기록 매체
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