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회전형 레이더를 이용한 비행체의 충돌 경보 장치가 수행하는 충돌 경보 방법에 있어서,상기 회전형 레이더의 스캔을 통해 생성된 스캔 데이터를 입력받는 단계;상기 스캔 데이터에서 단일 표적에 대한 복수의 표적 신호를 그룹핑하기 위하여, 레이더 탐지 거리 별로 윈도우(window)를 설정하는 단계;상기 설정된 윈도우를 상기 레이더 탐지 거리 별로 상기 스캔 데이터에 적용하여 상기 윈도우 상에서 검출된 복수의 표적 신호를 상기 단일 표적으로 검출하는 단계-상기 단일 표적이 검출된 윈도우의 중심 위치가 상기 단일 표적의 현재 위치로 결정됨-;상기 결정된 단일 표적의 현재 위치와 이전 스캔 데이터를 이용하여 결정된 상기 단일 표적의 이전 위치를 이용하여 상기 단일 표적의 경로를 결정하는 단계; 및상기 경로 및 상기 경로를 통해 산출된 속도를 이용하여 검출된 단일 표적에 대한 충돌 위험 알림을 수행하는 단계를 포함하되,상기 윈도우는 상기 회전형 레이더의 빔폭에 상응하는 제1 호의 길이와 미리 설정된 표적 평균 길이가 동일한 기준 레이더 탐지 거리를 기준으로 구분되는 구간에 따라 설정되는 것을 특징으로 하는 충돌 경보 방법
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제1항에 있어서,상기 스캔 데이터는 펄스 반복 주기(PRI: pulse repetition interval) 동안 회전한 회전형 레이더의 데이터 샘플링 회전각에 상응하는 제2 호의 길이 및 데이터 샘플링 거리를 각각 가로와 세로로 하는 데이터 샘플링 영역인 셀(cell)로 구성되는 것을 특징으로 하는 충돌 경보 방법
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제2항에 있어서,상기 구간은, 총 레이더 탐지 거리에서, 상기 제1 호의 길이와 상기 표적 평균 길이가 동일한 기준 레이더 탐지 거리 미만인 제1 구간 및 상기 기준 레이더 탐지 거리 이상인 제2 구간으로 구분되는 것을 특징으로 하는 충돌 경보 방법
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제3항에 있어서,상기 제1 구간의 제1 윈도우는 가로와 세로의 길이가 상기 표적 평균 길이가 되어 면적이 표적 평균 크기에 상응하도록 설정되는 것을 특징으로 하는 충돌 경보 방법
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제4항에 있어서,상기 제1 윈도우는 면적이 상기 표적 평균 크기에 상응하게 고정되며, 상기 제1 윈도우를 차지하는 복수의 셀은 상기 레이더 탐지 거리가 멀어질수록 가로 길이가 증가하여 개수가 감소하는 것을 특징으로 하는 충돌 경보 방법
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제4항에 있어서,상기 제1 윈도우의 전체 셀에 대한 표적 신호를 가진 셀의 비율이 기준 비율 이상인 경우, 상기 단일 표적이 존재하는 것으로 판정되는 것을 특징으로 하는 충돌 경보 방법
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제3항에 있어서,상기 제2 구간의 제2 윈도우는 차지하는 복수의 셀의 가로 개수가 제1 호의 길이를 제2 호의 길이로 나눈 값이 되도록 설정되는 것을 특징으로 하는 충돌 경보 방법
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제7항에 있어서,상기 제2 윈도우는 차지하는 복수의 셀의 가로 개수 및 세로 개수가 각각 상기 나눈 값 및 미리 설정된 값으로 고정되며,상기 제2 윈도우의 면적은 상기 레이더 탐지 거리가 멀어질수록 상기 복수의 셀의 가로 길이가 증가하여 증가하는 것을 특징으로 하는 충돌 경보 방법
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제7항에 있어서,상기 제2 윈도우 내에서 표적 신호를 가진 셀이, 상기 나눈 값만큼 가로 방향으로 연속하여 존재하면, 상기 단일 표적이 존재하는 것으로 존재하는 것으로 판정되는 것을 특징으로 하는 충돌 경보 방법
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제1항에 있어서,상기 검출된 단일 표적의 위치는 표적 신호를 가진 복수의 셀이 존재하는 영역의 중심 위치로 결정되는 것을 특징으로 하는 충돌 경보 방법
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제2항에 있어서,상기 윈도우 상에서 검출된 복수의 표적 신호를 상기 단일 표적으로 검출하는 단계는,상기 윈도우를 이용하여 표적 탐지를 마치면, 상기 데이터 샘플링 회전각 방향으로 한 셀만큼 상기 윈도우를 슬라이딩시켜 상기 표적 탐지를 반복하는 것을 특징으로 하는 충돌 경보 방법
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제11항에 있어서,상기 윈도우의 셀들이 모두 표적 신호를 가지지 않는 경우, 또는 상기 단일 표적이 탐지된 경우에 계산량 감소를 위하여, 상기 윈도우를 차지하는 복수의 셀의 가로 개수만큼 상기 윈도우를 슬라이딩시켜 표적 탐지를 반복하는 것을 특징으로 하는 충돌 경보 방법
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제1항에 있어서,상기 단일 표적의 경로를 결정하는 단계는,복수의 표적이 존재하는 경우 각 표적에 대하여, 이전 위치를 이용하여 현재 예상 위치를 산출하고, 상기 산출된 현재 예상 위치와 근접한 현재 위치를 이전 위치와 연결하여 각 표적의 경로를 산출하는 것을 특징으로 하는 충돌 경보 방법
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제1항에 있어서,상기 충돌 위험 알림을 수행하는 단계는,상기 표적의 속도 정보를 이용하여 두 물체가 가장 근접할 때까지 걸리는 시간(TCPA: Time of Closest Point of Approach) 및 가장 근접하는 거리(DCPA: Distance of Closest Point of Approach)를 산출하는 단계; 및상기 산출된 TCPA와 DCPA가 임계치 이하이면 이를 디스플레이 장치에 출력하고 시각 및 청각적 알람 신호를 발생시켜 충돌 위험 알림을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌 경보 방법
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회전형 레이더를 이용한 비행체의 충돌 경보 장치에 있어서,명령어를 저장하는 메모리; 및상기 명령어를 실행하는 프로세서를 포함하되,상기 명령어는,상기 회전형 레이더의 스캔을 통해 생성된 스캔 데이터를 입력받는 단계;상기 스캔 데이터에서 단일 표적에 대한 복수의 표적 신호를 그룹핑하기 위하여, 레이더 탐지 거리 별로 윈도우(window)를 설정하는 단계;상기 설정된 윈도우를 상기 레이더 탐지 거리 별로 상기 스캔 데이터에 적용하여 상기 윈도우 상에서 검출된 복수의 표적 신호를 상기 단일 표적으로 검출하는 단계-상기 단일 표적이 검출된 윈도우의 중심 위치가 상기 단일 표적의 현재 위치로 결정됨-;상기 결정된 단일 표적의 현재 위치와 이전 스캔 데이터를 이용하여 결정된 상기 단일 표적의 이전 위치를 이용하여 상기 단일 표적의 경로를 결정하는 단계; 및상기 경로 및 상기 경로를 통해 산출된 속도를 이용하여 검출된 단일 표적에 대한 충돌 위험 알림을 수행하는 단계를 포함하는 충돌 경보 방법을 수행하되,상기 윈도우는 상기 회전형 레이더의 빔폭에 상응하는 제1 호의 길이와 미리 설정된 표적 평균 길이가 동일한 기준 레이더 탐지 거리를 기준으로 구분되는 구간에 따라 설정되는 것을 특징으로 하는 충돌 경보 장치
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