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연속적으로 배치되며, 스테이터는 함께 고정되고 로터는 서로 상대회전이 가능하도록 마련된 제1모터, 제2모터, 제3모터 및 제4모터;제1모터, 제2모터 및 제3모터의 로터인 제1로터, 제2로터 및 제3로터와 각각 로터의 외측에서 연결되고 서로 동축을 이루는 제1샤프트, 제2샤프트 및 제3샤프트;작동기구가 장착되는 말단부;제1샤프트, 제2샤프트 및 제3샤프트와 말단부를 각각 연결하여 제1샤프트, 제2샤프트 및 제3샤프트의 회전력을 말단부에 전달함으로써 말단부가 피치, 요 및 롤 방향의 회전이 가능하도록 하는 제1링크부, 제2링크부 및 제3링크부; 및제4모터의 로터인 제4로터와 말단부 사이를 제1링크부, 제2링크부 및 제3링크부가 구성하는 공간의 내측에서 연결하는 유니버설 링크부;를 포함하는 4자유도 병렬형 구동장치
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청구항 1에 있어서,제1모터, 제2모터, 제3모터 및 제4모터는 각각의 로터의 회전축이 평행하도록 적층된 것을 특징으로 하는 4자유도 병렬형 구동장치
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청구항 1에 있어서,말단부는 서로 상대회전이 가능한 제1회전부와 제2회전부로 구성되고, 제1회전부는 제1링크부, 제2링크부 및 제3링크부와 연결되고, 제2회전부는 유니버설 링크부와 연결된 것을 특징으로 하는 4자유도 병렬형 구동장치
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청구항 3에 있어서,제1회전부와 제2회전부는 회전중심이 동축을 이룸으로써 서로 상대적인 롤링 운동이 가능한 것을 특징으로 하는 4자유도 병렬형 구동장치
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청구항 1에 있어서,제1링크부, 제2링크부 및 제3링크부는 서로 다른 각도에서 말단부에 연결된 것을 특징으로 하는 4자유도 병렬형 구동장치
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청구항 1에 있어서,제1링크부, 제2링크부 및 제3링크부는 각각 3개의 링크들로 구성되며, 3개의 링크는 서로 회전 가능하게 연결된 것을 특징으로 하는 4자유도 병렬형 구동장치
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청구항 1에 있어서,유니버설 링크부는 제1링크, 제2링크 및 제3링크가 이루는 가상의 공간 내부에 배치된 것을 특징으로 하는 4자유도 병렬형 구동장치
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