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사이드 뷰(Side view)의 깊이 영상에 기초하여 객체의 공간상에서의 위치를 확인하는 방법에 있어서제1 시간에 획득된 제1 깊이 영상으로부터 배경 영상을 생성 하는 단계;상기 배경 영상을 참조하여, 상기 제1 시간 이후의 제2 시간에 획득된 제2 깊이 영상으로부터 객체 후보 영상을 생성하는 단계;상기 객체 후보 영상을 탑 뷰(Top view)의 객체 후보 영상으로 변환하는 단계;상기 탑 뷰의 객체 후보 영상으로부터 적어도 하나의 객체를 검출하는 단계; 및상기 탑 뷰의 객체 후보 영상 및 상기 적어도 하나의 검출된 객체에 기초하여, 상기 적어도 하나의 검출된 객체의 3차원 공간상에서의 위치를 산출하는 단계;를 포함하는, 객체의 공간상에서의 위치를 확인하는 방법
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제1 항에 있어서상기 적어도 하나의 객체는 사람이고,상기 적어도 하나의 객체를 검출하는 단계는상기 탑 뷰의 객체 후보 영상에서, 소정의 조건을 만족하는 기준 픽셀을 중심으로 소정의 방향으로의 높이값의 변화가 일정하거나 또는 감소하는 주변 픽셀들을 포함하는 하나 이상의 영역 각각을 객체 후보 영역으로 검출하는 단계; 및상기 객체 후보 영상에서 상기 각각의 객체 후보 영역에 대응되는 영역과 기 저장된 객체 템플릿과의 유사도 판단에 기초하여, 상기 각각의 객체 후보 영역 중 적어도 하나를 상기 객체로 검출하는 단계;를 포함하는, 객체의 공간상에서의 위치를 확인하는 방법
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제1 항에 있어서상기 객체의 공간상에서의 위치를 확인하는 방법은상기 객체의 3차원 공간상에서의 위치를 산출하는 단계 이후에,상기 산출된 객체의 위치를 상기 3차원 공간의 모식도 상에 대응시켜 표시하는 단계;를 더 포함하는, 객체의 공간상에서의 위치를 확인하는 방법
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제3 항에 있어서상기 3차원 공간의 모식도는 상기 3차원 공간에 대한 2차원 지도이고,상기 표시하는 단계는상기 2차원 지도 상에 상기 객체의 위치를 표시하는, 객체의 공간상에서의 위치를 확인하는 방법
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제1 항에 있어서상기 객체의 공간상에서의 위치를 확인하는 방법은상기 배경 영상을 생성하는 단계 이후에,사용자의 입력에 기초하여 상기 3차원 공간상에서 상기 객체 계수의 기준이 되는 적어도 하나의 선을 생성하는 단계;를 더 포함하고,상기 적어도 하나의 선은 상기 3차원 공간상에서 정의되는 선인, 객체의 공간상에서의 위치를 확인하는 방법
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제5 항에 있어서상기 객체의 공간상에서의 위치를 확인하는 방법은상기 객체의 3차원 공간상에서의 위치를 산출하는 단계 이후에,상기 제2 시간에 산출된 적어도 하나의 객체의 위치, 상기 제2 시간 이후의 제3 시간에 산출된 상기 적어도 하나의 객체의 위치 및 상기 객체 계수의 기준이 되는 적어도 하나의 선에 기초하여, 상기 객체 계수의 기준이 되는 적어도 하나의 선을 가로지르는 객체의 수를 계수하는 단계;를 더 포함하고,상기 계수하는 단계는상기 적어도 하나의 객체의 3차원 공간상에서의 위치 및 상기 객체 계수의 기준이 되는 적어도 하나의 선의 3차원 공간상에서의 위치를 고려하여 상기 객체의 수를 계수하는, 객체의 공간상에서의 위치를 확인하는 방법
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