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소정의 높이를 가지는 제1 내지 제4 대응점제공부가 위치한 3차원 공간 상을 촬영하여 깊이 영상을 생성하는 깊이측정부;3차원 영상이 투영되는 샌드테이블; 및상기 깊이측정부로부터 수신한 상기 3차원 영상을 상기 샌드테이블로 투영하는 프로젝터부;를 포함하고,상기 깊이측정부는,깊이 영상을 취득하는 영상취득부;배경깊이영상과 현재깊이영상을 차연산하여 차영상을 생성하는 차영상추출부;상기 차영상을 상기 제1 내지 제4 대응점제공부의 높이를 기준으로 이진화하는 이진화부;상기 차영상을 레이블링하는 레이블링부; 및상기 차영상으로부터 상기 제1 내지 제4 대응점제공부 각각의 중심 좌표인 대응점을 추출하고, 상기 대응점에 기초하여 평면 호모그래피를 수행하는 평면호모그래피연산부;를 포함하고,상기 제1 내지 제4 대응점제공부의 높이 값의 평균값을 기준으로 3차원 영상이 움직일 수 있도록 하고상기 샌드테이블 상에 위치한 상기 제1 내지 제4 대응점제공부를 촬영하여 상기 현재깊이영상을 취득하는공간증강현실 기반의 샌드테이블 시스템
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제1 항에 있어서,상기 샌드테이블 상에 위치한 대응점제공부를 촬영하여 상기 현재깊이영상을 취득하는 것을 특징으로 하는공간증강현실 기반의 샌드테이블 시스템
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제2 항에 있어서,상기 대응점제공부는 제1 내지 제4 대응점제공부를 포함하는 것을 특징으로 하는공간증강현실 기반의 샌드테이블 시스템
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제3 항에 있어서,상기 이진화부는 상기 배경깊이영상과 상기 현재깊이영상의 화소 값 중에서 임계값 이상의 차이가 나는 화소를 추출하는 것을 특징으로 하는공간증강현실 기반의 샌드테이블 시스템
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제1 항에 있어서,상기 제1 내지 제4 대응점제공부의 높이는 20mm인 것을 특징으로 하는공간증강현실 기반의 샌드테이블 시스템
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제5 항에 있어서,상기 깊이측정부는 평면 호모그래피가 수행된 깊이 영상을 3차원 모델링하여 매핑 영상을 생성하는 3차원 모델링부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 공간증강현실 기반의 샌드테이블 시스템
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제1 항에 있어서,상기 깊이측정부는,상기 배경깊이영상 또는 상기 현재깊이영상 내의 화소들을 일 방향으로 탐색하여 화소들의 깊이 값을 검출하는 화소탐색부, 상기 일 방향으로의 화소들 중 어느 하나의 화소와 다음 화소의 깊이 값의 차이를 검출하는 비교부, 기 설정치 이내의 차이를 가진 화소들을 직선화보정대상화소들로 구분하는 직선화보정대상화소들 검출부 및 상기 직선화보정대상화소들의 깊이 값을 보정하는 깊이정보보정부를 포함하는 보정부;를 더 포함하고,상기 깊이정보보정부는, 상기 직선화보정대상화소들의 내의 복수의 화소들을 구분하는 화소 번호(j)와 상기 직선화보정대상화소들 내의 화소들 각각의 깊이 값을 이용하여 수학식 을 충족하는 j개의 일차 방정식에 최소자승법을 적용하여 상기 일차 방정식의 매개 변수 를 결정하고, 결정된 매개 변수로 이루어진 일차 방정식을 결정하여 각 j값에 대응하는 화소들 각각의 보정된 깊이 값을 생성하는 것을 특징으로 하는공간증강현실 기반의 샌드테이블 시스템
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