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카메라 좌표계 상의 제1 좌표와 매개변수로 이루어진 제1 곡면의 방정식을 모델링하는 단계;상기 제1 곡면의 방정식을 상기 제1 좌표가 투영된 영상 평면의 좌표계 상의 제2 좌표와 상기 매개변수 및 예측깊이변수로 이루어진 제2 곡면의 방정식으로 변환하는 단계;상기 예측깊이변수와 상기 제2 좌표에 대응하는 깊이 영상의 화소의 측정깊이값에 기초하여 상기 매개변수의 값을 결정하고 상기 곡면의 인자를 생성하는 단계; 및상기 곡면의 인자 그리고 상기 깊이 영상의 화소의 위치 정보와 측정깊이값에 기초하여 상기 예측깊이변수의 값을 결정하고 예측깊이값을 생성하는 단계;를 포함하는오목면 모델링을 통한 깊이 영상의 처리 방법
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제1 항에 있어서,상기 깊이 영상의 화소들의 깊이 값을 상기 예측깊이값으로 보정하는 단계;를 더 포함하는오목면 모델링을 통한 깊이 영상의 처리 방법
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제1 항에 있어서,상기 예측깊이값과 상기 측정깊이값의 차이에 기초하여 상기 깊이 영상을 부호화하는 단계;를 더 포함하는오목면 모델링을 통한 깊이 영상의 처리 방법
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제2 항에 있어서,상기 곡면의 인자, 상기 예측깊이값과 상기 측정깊이값의 차이에 기초하여 상기 깊이 영상을 부호화하는 단계;를 더 포함하는오목면 모델링을 통한 깊이 영상의 처리 방법
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제1 항에 있어서,카메라 좌표계 상의 제1 좌표와 매개변수로 이루어진 제1 곡면의 방정식을 모델링하는 단계는,상기 깊이 영상의 위치정보 및 측정깊이값에 기초하여 수학식 1을 충족하는 오목면의 방정식을 모델링하는 오목면 모델링을 통한 깊이 영상의 처리 방법
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제5 항에 있어서,상기 제1 곡면의 방정식을 상기 제1 좌표가 투영된 영상 평면의 좌표계 상의 제2 좌표와 상기 매개변수 및 예측깊이변수로 이루어진 제2 곡면의 방정식으로 변환하는 단계는,3차원 카메라 좌표계 상의 상기 제1 좌표를 2차원 영상 평면 상의 상기 제2 좌표로 변환하여 상기 수학식 1을 수학식 2로 변환하는 오목면 모델링을 통한 깊이 영상의 처리 방법
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제1 항에 있어서,상기 예측깊이변수와 상기 제2 좌표에 대응하는 깊이 영상의 화소의 측정깊이값에 기초하여 상기 매개변수의 값을 결정하고 상기 곡면의 인자를 생성하는 단계는,상기 예측깊이변수와 상기 측정깊이값의 차이가 최소가 되도록 하는 상기 매개변수의 값을 결정하는오목면 모델링을 통한 깊이 영상의 처리 방법
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8
제1 항에 있어서,상기 예측깊이변수와 상기 측정깊이값 간의 오차 및 상기 깊이 영상의 크기에 기초하여 화소들의 깊이 값의 보정 여부를 판단하고, 판단 결과에 기초하여 화소들의 깊이 값을 상기 예측깊이값으로 보정하는 단계;를 더 포함하는오목면 모델링을 통한 깊이 영상의 처리 방법
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명령어들을 저장하는 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체로서,상기 명령어들은 적어도 하나의 프로세서로 하여금 동작들을 수행하게 하기 위해 상기 프로세서에 의해 실행가능하고,상기 동작들은:카메라 좌표계 상의 제1 좌표와 매개변수로 이루어진 제1 곡면의 방정식을 모델링하고,상기 제1 곡면의 방정식을 상기 제1 좌표가 투영된 영상 평면의 좌표계 상의 제2 좌표와 상기 매개변수 및 예측깊이변수로 이루어진 제2 곡면의 방정식으로 변환하고,상기 예측깊이변수와 상기 제2 좌표에 대응하는 깊이 영상의 화소의 측정깊이값에 기초하여 상기 매개변수의 값을 결정하고 상기 곡면의 인자를 생성하고,상기 곡면의 인자 그리고 상기 깊이 영상의 화소의 위치 정보와 측정깊이값에 기초하여 상기 예측깊이변수의 값을 결정하고 예측깊이값을 생성하는 것을 포함하는비일시적 컴퓨터 판독가능 매체
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제9 항에 있어서,상기 동작들은, 상기 깊이 영상의 화소들의 깊이 값을 상기 예측깊이값으로 보정 또는상기 예측깊이값과 상기 측정깊이값의 차이에 기초하여 상기 깊이 영상을 부호화하는 것을 포함하는비일시적 컴퓨터 판독가능 매체
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적어도 하나의 메모리; 및적어도 하나의 프로세서;를 포함하고,상기 적어도 하나의 프로세서는 카메라 좌표계 상의 제1 좌표와 매개변수로 이루어진 제1 곡면의 방정식을 모델링하고,상기 제1 곡면의 방정식을 상기 제1 좌표가 투영된 영상 평면의 좌표계 상의 제2 좌표와 상기 매개변수 및 예측깊이변수로 이루어진 제2 곡면의 방정식으로 변환하고,상기 예측깊이변수와 상기 제2 좌표에 대응하는 깊이 영상의 화소의 측정깊이값에 기초하여 상기 매개변수의 값을 결정하고 상기 곡면의 인자를 생성하고,상기 곡면의 인자 그리고 상기 깊이 영상의 화소의 위치 정보와 측정깊이값에 기초하여 상기 예측깊이변수의 값을 결정하고 예측깊이값을 생성하도록 구성되는 오목면 모델링을 통한 깊이 영상의 처리 장치
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제11 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 깊이 영상의 화소들의 깊이 값을 상기 예측깊이값으로 보정 또는기 예측깊이값과 상기 측정깊이값의 차이에 기초하여 상기 깊이 영상을 부호화하도록 구성되는 오목면 모델링을 통한 깊이 영상의 처리 장치
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