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비행을 위한 회전날개를 구비하고 있고 화재구난을 위한 구난장비를 탑재하여, 철도터널 내의 철도 건축한계선 위쪽 공간에서 열차주행 선로를 따라 가면서 비행하게 되는 비행 본체; 및상기 비행 본체에 탑재되어 비행 본체가 철도의 선로중심축선을 추종하여 자율비행할 수 있도록 제어하는 자율비행 제어기를 포함하는데; 상기 자율비행 제어기는, 비행 본체의 속도, 원심력, 및 자세에 대한 정보를 취득하는 관성항법장치와, 비행 본체가 추종하게 될 선로중심축선의 위치를 파악하여 비행 본체가 선로중심축선을 따라서 비행할 수 있게 비행 본체의 헤딩 각도 조정을 위한 정보를 취득하는 선로중심축선 추종장치와, 비행 본체의 현재 위치와 이동거리를 파악하는 현재위치 검지장치와, 화재발생위치를 검지하여 인식하는 화재발생위치 검지장치와, 상기 관성항법장치로부터의 정보, 선로중심축선 추종장치로부터의 정보, 현재위치 검지장치로부터의 정보, 및 화재발생위치 검지장치로부터의 정보에 의해, 비행 본체가 선로중심축선을 따라 비행하도록 회전날개를 제어하고 화재 현장에 도착하게 되면 비행 본체에 탑재된 구난장비를 작동시키는 비행 동작 제어장치를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 자율비행 방식의 무인비행체
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제1항에 있어서
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제1항 또는 제3항에 있어서, 상기 비행 본체에 설치되어 있으며 철도터널 내에 배치된 전차선에 닿을 수 있는 팬헤드 부재가 비행 본체에 더 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 자율비행 방식의 무인비행체
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제1항 또는 제3항에 있어서, 현재위치 검지장치는, 영상취득 장치와, 상기 영상취득 장치에 의해 취득된 철로의 거리표식 영상에 대한 이미지 프로세싱을 통해서 거리표식의 내용을 인지하는 이미지 프로세서를 포함하여 구성되어, 비행 본체가 비행하는 동안에 레일의 주변에 존재하는 거리표식을 인식하여 현재 비행 본체가 존재하는 위치 및 이동거리를 산출하여 검측하되, 상기 관성항법장치로부터 측정되는 비행 속도 및 비행 시간에 기초하여 연산된 비행 거리값을 이용하여, 거리표식의 식별에 의하여 검측된 비행 본체의 현재 위치 값 및 이동 거리 값을 보정하여 비행 본체의 현재 위치 및 이동 거리에 대한 정보를 취득하고, 취득된 정보를 비행 동작 제어장치에 제공하는 것을 특징으로 하는 자율비행 방식의 무인비행체
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제1항 또는 제 3항에 있어서, 화재발생위치 검지장치는 열화상 카메라와 이미지 프로세싱 장치로 구성되어, 열화상 카메라를 통해서 촬영된 영상을 이미지 프로세싱 장치에 의해 이미지 프로세싱함으로써 화재 발생 여부 및 화재 발생 위치를 파악하게 되는 것을 특징으로 하는 자율비행 방식의 무인비행체
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제1항 또는 제 3항에 있어서, 비행 본체에 탑재되는 구난장비는, 방연마스크, 방화복 및 소화기로 이루어진 군에서 선택된 1개 또는 복수개의 물품인 것을 특징으로 하는 자율비행 방식의 무인비행체
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제1항 또는 제 3항에 있어서, 비행 본체에는, 비행 방향 전방으로 선로에 열차가 접근하거나 또는 열차가 존재하고 있는 것을 미리 탐지하여 그 정보를 비행 동작 제어장치에 제공하는 열차접근 탐지수단이 더 구비되어 있으며, 비행 동작 제어장치는, 철도터널 내의 화재현장으로 자율비행하여 출동할 때, 열차가 없는 선로에서는 자유롭게 비행하도록 비행 본체를 제어하다가, 열차접근 탐지수단으로부터 열차가 다가오거나 또는 비행하는 방향의 앞쪽으로 열차가 정지해 있다는 정보가 제공되면, 비행 본체가 상행 선로와 하행 선로 사이 공간으로 대피하게 만들고, 열차가 지나가거나 또는 열차를 지나쳐간 후에는 다시 원래 위치로 복귀하여 비행하도록 비행 본체를 제어하는 것을 특징으로 하는 자율비행 방식의 무인비행체
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제4항에 있어서,팬헤드 부재와 비행 본체 사이에는 스프링 부재와 댐퍼 부재가 구비되어 있으며, 자율비행 제어기의 비행 동작 제어장치는 팬헤드 부재가 전차선에 접촉하여 미끄러지면서 비행 본체가 비행할 수 있도록 비행 본체의 양력과 추진력을 제어하는 것을 특징으로 하는 자율비행 방식의 무인비행체
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제1항 또는 제3항에 있어서, 자율비행 동안에 유도전압이 형성되어 오작동이나 잡음이 유발되는 것을 방지하기 위하여, 비행 본체에 구비된 자율비행 제어기의 관성항법장치, 선로중심축선 추종장치, 현재위치 검지장치, 화재발생위치 검지장치 및 비행 동작 제어장치 중에서 도전성 물질로 이루어진 장치와, 비행 본체의 금속재질 부분이, 서로 접지선으로 연결되어 등전압을 만들어주는 것을 특징으로 하는 자율비행 방식의 무인비행체
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