| 1 |
1
철도차량용 능동 조향 제어 방법에 있어서,곡률 측정 센서로부터 수신한 곡률 측정 센싱값에 기초하여, 능동 조향 구동기의 조향 상태를 설정하기 위한 조향 구동기 커맨드를 생성하는 단계;상기 능동 조향 구동기로부터 기 생성되어 피드백 되는 조향 구동기 변위와 상기 조향 구동기 커맨드에 기초하여 상기 능동 조향 구동기에 제공되는 제어 신호를 생성하는 단계;상기 능동 조향 구동기의 변위에 기초하여 상기 능동 조향 구동기의 조향 구동력을 추정하는 단계; 및상기 제어신호에 의하여 지정되는 조향 구동력을 기초로 상기 능동 조향 구동기를 구동하되, 상기 추정된 조향 구동력을 이용한 앞먹임 제어를 통해 능동 조향 구동기를 구동하는 단계;를 포함하고,상기 조향 구동력을 추정하는 단계는상기 조향 구동력 변위를 하기의 수학식 1에 기초하여, 상기 조향 구동력을 추정하는 것인, 철도차량용 능동 조향 제어 방법
|
| 2 |
2
철도차량용 능동 조향 제어 방법에 있어서,곡률 측정 센서로부터 수신한 곡률 측정 센싱값에 기초하여, 능동 조향 구동기의 조향 상태를 설정하기 위한 조향 구동기 커맨드를 생성하는 단계;상기 조향 구동기 커맨드에 기초하여 상기 능동 조향 구동기의 조향 구동력을 추정하는 단계; 상기 능동 조향 구동기로부터 기 생성되어 피드백되는 능동 조향 구동기 변위와 상기 조향 구동기 커맨드에 기초하여 상기 능동 조향 구동기에 공급되는 제어 신호를 생성하는 단계; 및상기 제어신호에 의하여 지정되는 조향 구동력을 기초로 상기 능동 조향 구동기를 구동하되, 상기 추정된 조향 구동력을 이용한 앞먹임 제어를 통해 능동 조향 구동기를 구동하는 단계;를 포함하고,상기 조향 구동력을 추정하는 단계는상기 조향 구동기 커맨드를 하기의 수학식 2에 기초하여, 상기 조향 구동력을 추정하는 것인, 철도차량용 능동 조향 제어 방법
|
| 3 |
3
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,상기 조향 구동력을 추정하는 단계는 상기 철도 차량의 하중을 추가로 고려하여 조향 구동력을 추정하는 것인, 철도차량용 능동 조향 제어 방법
|
| 4 |
4
제 3 항에 있어서,상기 조향 구동력을 추정하는 단계는 상기 철도차량에 구비된 하중센서를 통해 상기 철도차량의 하중을 측정하거나, 상기 능동 조향 구동기의 구동에 소모된 전류값을 역산하여 상기 철도차량의 하중을 산출하는 것인, 철도차량용 능동 조향 제어 방법
|
| 5 |
5
제 4 항에 있어서,상기 조향 구동력을 추정하는 단계는 상기 철도차량이 공차 상태에서 기 설정된 제어력을 기준으로 계산된 조향각 제어에 소모된 전류를 측정하고, 상기 전류값의 변화에 기초하여 제어력의 변화를 측정하고,상기 제어력의 변화를 역산하여 상기 철도차량의 하중을 산출하는 것인, 철도차량용 능동 조향 제어 방법
|
| 6 |
6
삭제
|
| 7 |
7
삭제
|
| 8 |
8
제 1 항 또는 제 2항에 있어서,상기 조향 구동력을 추정하는 단계는철도차량의 자체 하중을 하기의 수학식 3에 기초하여 조향 구동력을 추정하되, 상기 수학식1 또는 수학식2를 대체하는 것인, 철도차량용 능동 조향 제어 방법
|
