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영상 정합 장치에 있어서,입력된 다수 개의 영상을 2개의 그룹으로 분류하는 영상 그룹 분류부;일 그룹의 영상들을 기준으로 설정된 타 그룹의 영상들에 겹쳐지게 배치되도록 이동, 변형 또는 회전 변환하는 영상 변환부;인접한 일 그룹의 영상과 타 그룹의 영상 사이에 겹쳐지는 영역에서 동일한 오브젝트를 검출하고 매칭하는 오브젝트 검출 및 매칭부; 검출되어 매칭된 오브젝트들에 대한 중요도를 산출하는 중요도 산출부; 및기준으로 설정된 타 그룹의 영상에서 상기 중요도에 의해 설정된 오브젝트의 특징 점을 이용하여 일 그룹의 영상을 매칭하는 영상 매칭부를 포함하되,상기 중요도는 상기 영상들을 촬영하는 다수 개의 카메라가 지면에 평행하게 위치하고, 같은 방향으로 촬영 방향이 향하도록 가정하였을 때로 영상을 변환한 경우, 카메라의 촬영 방향에 수직한 면을 포함하는 정도에 따라 또는 각 영상들에서 매칭되는 동일한 오브젝트를 각 영상 사이에서 비교하였을 때, 오브젝트 간의 면적의 차이에 따라 산출되는 영상 정합 장치
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제1 항에 있어서,겹쳐지는 영상들간의 색상과 밝기를 조절하는 영상 조절부를 더 포함하는 영상 정합 장치
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삭제
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제1 항에 있어서,상기 영상 매칭부는기준으로 설정된 타 그룹의 영상에서 중요도가 미리 설정된 기준 이상인 오브젝트의 특징 점을 이용하여 일 그룹의 영상과 매칭하고, 기준으로 설정된 타 그룹의 영상에서 중요도가 미리 설정된 기준 이상인 오브젝트 이외의 나머지 부분들의 특징 점을 이용하여 일 그룹의 영상과 매칭하는 영상 정합 장치
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영상 정합 장치가 영상을 정합하는 방법에 있어서,다수 개의 영상을 입력하는 단계;다수 개의 영상을 2개의 그룹 나누어 분류하는 단계;일 그룹의 영상들을 기준으로 설정된 타 그룹의 영상들에 겹쳐지게 배치되도록 이동, 변형 또는 회전 변환하는 단계;인접한 일 그룹의 영상과 타 그룹의 영상 사이에 겹쳐지는 영역에서 동일한 오브젝트를 검출하고 매칭하는 단계; 검출되어 매칭된 오브젝트들에 대한 중요도를 산출하는 단계; 및기준으로 설정된 타 그룹의 영상에서 상기 중요도에 의해 설정된 오브젝트의 특징 점을 이용하여 일 그룹의 영상을 매칭하는 단계를 포함하되,상기 중요도는 상기 영상들을 촬영하는 다수 개의 카메라가 지면에 평행하게 위치하고, 같은 방향으로 촬영 방향이 향하도록 가정하였을 때로 영상을 변환한 경우, 카메라의 촬영 방향에 수직한 면을 포함하는 정도에 따라 또는 각 영상들에서 매칭되는 동일한 오브젝트를 각 영상 사이에서 비교하였을 때, 오브젝트 간의 면적의 차이에 따라 산출되는 영상 정합 방법
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제6 항에 있어서,상기 기준으로 설정된 타 그룹의 영상에서 오브젝트의 특징 점을 이용하여 일 그룹의 영상을 매칭하는 단계는코너 감지(corner detection) 알고리즘 및 소실선 감지(vanishing line detection) 알고리즘 중 적어도 하나를 이용하여 특징 점(feature point)을 추출하는 단계;겹쳐지는 영상들 간의 특징 점을 매칭하는 단계;겹쳐지는 영상들 간의 매칭되는 특징 점들을 연결하여 삼각형을 형성하는 단계; 및상기 타 그룹의 영상에서 형성된 삼각형들을 변형하여 상기 일 그룹의 매칭되는 특징 점들을 기준으로 매칭하는 단계를 포함하는 영상 정합 방법
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제6 항에 있어서,매칭되어 겹쳐지는 영상들간의 색상과 밝기를 조절하는 단계를 더 포함하는 영상 정합 방법
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제8 항에 있어서,상기 매칭되어 겹쳐지는 영상들간의 색상과 밝기를 조절하는 단계는겹쳐지는 영역들간의 색상과 밝기는 겹쳐지는 각 영상 영역의 색상 평균 값 및 밝기 평균 값으로 조절하고 각 영상의 겹쳐지지 않은 영역의 색상과 밝기는 겹쳐지는 영역의 색상 평균 값 및 밝기 평균 값에서 선형적으로 변화되도록 조절하는 영상 정합 방법
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제6항 내지 제9항 중 어느 한 항의 영상 정합 방법을 실행하고 컴퓨터가 판독 가능한 기록매체에 기록된 컴퓨터 프로그램
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