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음원에서 발생되는 음향 신호를 수신하는 마이크로폰;상기 마이크로폰과 서로 다른 반사 거리를 갖도록 마련되고 상호 이격되어 배치되며, 상기 음원에서 발생되는 음향 신호를 반사시키는 복수 개의 반사판; 및상기 마이크로폰이 상기 음원으로부터 직접 수신하는 음향 신호(직접 수신 음향 신호) 및 상기 마이크로폰이 상기 반사판으로부터 수신하는 음향 신호(반사 수신 음향 신호)를 기반으로 상기 음원의 방향을 인식하는 음원 방향 인식 모듈을 포함하고,상기 복수 개의 반사판은 각각,상기 마이크로폰을 향하여 지면에 수직하게 마련되는, 음원 방향 인식 시스템
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청구항 1에 있어서, 상기 복수 개의 반사판은 각각,상기 마이크로폰을 향하는 중심이 상기 마이크로폰을 기준으로 일정 각도 간격을 갖도록 배치되는, 음원 방향 인식 시스템
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음원에서 발생되는 음향 신호를 수신하는 마이크로폰;상기 마이크로폰과 서로 다른 반사 거리를 갖도록 마련되고 상호 이격되어 배치되며, 상기 음원에서 발생되는 음향 신호를 반사시키는 복수 개의 반사판; 및상기 마이크로폰이 상기 음원으로부터 직접 수신하는 음향 신호(직접 수신 음향 신호) 및 상기 마이크로폰이 상기 반사판으로부터 수신하는 음향 신호(반사 수신 음향 신호)를 기반으로 상기 음원의 방향을 인식하는 음원 방향 인식 모듈; 및 상기 복수 개의 반사판을 상기 마이크로폰과 각각 연결하며 서로 다른 길이를 가지는 복수 개의 연결부를 포함하는, 음원 방향 인식 시스템
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청구항 4에 있어서, 상기 음원 방향 인식 시스템은, 상기 마이크로폰을 수납하는 마이크로폰 수납부를 더 포함하고, 상기 복수 개의 연결부의 일단은 상기 복수 개의 반사판에 각각 연결되고, 상기 복수 개의 연결부의 타단은 상기 마이크로폰 수납부에 연결되는, 음원 방향 인식 시스템
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청구항 5에 있어서, 상기 복수 개의 연결부의 타단은, 상기 마이크로폰 수납부의 외주면에 일정 각도 간격으로 이격되어 마련되는, 음원 방향 인식 시스템
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청구항 6에 있어서, 상기 복수 개의 연결부는, 상기 마이크로폰 수납부의 외주면 일측에서 타측으로 갈수록 길이가 길어지도록 마련되는, 음원 방향 인식 시스템
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음원에서 발생되는 음향 신호를 수신하는 마이크로폰;상기 마이크로폰과 서로 다른 반사 거리를 갖도록 마련되고 상호 이격되어 배치되며, 상기 음원에서 발생되는 음향 신호를 반사시키는 복수 개의 반사판; 및상기 마이크로폰이 상기 음원으로부터 직접 수신하는 음향 신호(직접 수신 음향 신호) 및 상기 마이크로폰이 상기 반사판으로부터 수신하는 음향 신호(반사 수신 음향 신호)를 기반으로 상기 음원의 방향을 인식하는 음원 방향 인식 모듈을 포함하고, 상기 음원 방향 인식 모듈은, 상기 직접 수신 음향 신호와 상기 반사 수신 음향 신호 간의 지연 시간을 산출하고, 상기 산출한 지연 시간과 대응되는 반사 거리를 갖는 반사판을 확인하여 상기 음원의 방향을 인식하는, 음원 방향 인식 시스템
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하나 이상의 프로세서들, 및상기 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행되는 하나 이상의 프로그램들을 저장하는 메모리를 구비한 컴퓨팅 장치에서 수행되는 방법으로서, 마이크로폰이 수신한 음향 신호(직접 수신 음향 신호 및 반사 수신 음향 신호를 포함)의 리얼 켑스트럼(Real Cepstrum)을 산출하는 단계;상기 리얼 켑스트럼을 필터링하여 상기 직접 수신 음향 신호를 제거하는 단계;상기 직접 수신 음향 신호가 제거된 리얼 켑스트럼의 역 켑스트럼(Inverse Cepstrum)을 취하여 구조 관련 임펄스 응답(Structure Related Impulse Response)을 산출하는 단계; 및상기 구조 관련 임펄스 응답이 최소가 되는 위치를 추출하고, 상기 구조 관련 임펄스 응답이 최소가 되는 위치를 기반으로 상기 직접 수신 음향 신호 및 상기 반사 수신 음향 신호 간의 지연 시간을 산출하는 단계를 포함하는, 음원 방향 인식 방법
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청구항 9에 있어서, 상기 직접 수신 음향 신호는, 마이크로폰이 음원으로부터 직접 수신한 음향 신호이고, 상기 반사 수신 음향 신호는, 상기 마이크로폰과 서로 다른 반사 거리를 갖도록 마련되고 상호 이격되어 배치되는 복수 개의 반사판을 포함하는 반사 구조물로부터 반사되어 수신되는 음향 신호인, 음원 방향 인식 방법
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청구항 10에 있어서, 상기 지연 시간을 산출하는 단계 이후에, 상기 산출한 지연 시간과 대응되는 반사 거리를 갖는 반사판을 확인하는 단계; 및상기 확인된 반사판으로부터 상기 음원의 방향을 인식하는 단계를 더 포함하는, 음원 방향 인식 방법
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청구항 11에 있어서, 상기 복수 개의 반사판은 각각,상기 마이크로폰을 향하는 중심이 상기 마이크로폰을 기준으로 일정 각도 간격을 갖도록 배치되는, 음원 방향 인식 방법
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하나 이상의 프로세서들;메모리; 및하나 이상의 프로그램들을 포함하고,상기 하나 이상의 프로그램들은 상기 메모리에 저장되고, 상기 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행되도록 구성되며, 상기 하나 이상의 프로그램들은, 마이크로폰이 수신한 음향 신호(직접 수신 음향 신호 및 반사 수신 음향 신호를 포함)의 리얼 켑스트럼(Real Cepstrum)을 산출하기 위한 명령;상기 리얼 켑스트럼을 필터링하여 상기 직접 수신 음향 신호를 제거하기 위한 명령;상기 직접 수신 음향 신호가 제거된 리얼 켑스트럼의 역 켑스트럼(Inverse Cepstrum)을 취하여 구조 관련 임펄스 응답(Structure Related Impulse Response)을 산출하기 위한 명령; 및상기 구조 관련 임펄스 응답이 최소가 되는 위치를 추출하고, 상기 구조 관련 임펄스 응답이 최소가 되는 위치를 기반으로 상기 직접 수신 음향 신호 및 상기 반사 수신 음향 신호 간의 지연 시간을 산출하기 위한 명령을 포함하는, 컴퓨팅 장치
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청구항 13에 있어서, 상기 직접 수신 음향 신호는, 마이크로폰이 음원으로부터 직접 수신한 음향 신호이고, 상기 반사 수신 음향 신호는, 상기 마이크로폰과 서로 다른 반사 거리를 갖도록 마련되고 상호 이격되어 배치되는 복수 개의 반사판을 포함하는 반사 구조물로부터 반사되어 수신되는 음향 신호인, 컴퓨팅 장치
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청구항 14에 있어서, 상기 하나 이상의 프로그램들은, 상기 산출한 지연 시간과 대응되는 반사 거리를 갖는 반사판을 확인하기 위한 명령; 및상기 확인된 반사판으로부터 상기 음원의 방향을 인식하기 위한 명령을 더 포함하는, 컴퓨팅 장치
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청구항 14에 있어서, 상기 복수 개의 반사판은 각각,상기 마이크로폰을 향하는 중심이 상기 마이크로폰을 기준으로 일정 각도 간격을 갖도록 배치되는, 컴퓨팅 장치
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비일시적 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체(non-transitory computer readable storage medium)에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서, 상기 컴퓨터 프로그램은 하나 이상의 명령어들을 포함하고, 상기 명령어들은 하나 이상의 프로세서들을 갖는 컴퓨팅 장치에 의해 실행될 때, 상기 컴퓨팅 장치로 하여금, 마이크로폰이 수신한 음향 신호(직접 수신 음향 신호 및 반사 수신 음향 신호를 포함)의 리얼 켑스트럼(Real Cepstrum)을 산출하는 단계;상기 리얼 켑스트럼을 필터링하여 상기 직접 수신 음향 신호를 제거하는 단계;상기 직접 수신 음향 신호가 제거된 리얼 켑스트럼의 역 켑스트럼(Inverse Cepstrum)을 취하여 구조 관련 임펄스 응답(Structure Related Impulse Response)을 산출하는 단계; 및상기 구조 관련 임펄스 응답이 최소가 되는 위치를 추출하고, 상기 구조 관련 임펄스 응답이 최소가 되는 위치를 기반으로 상기 직접 수신 음향 신호 및 상기 반사 수신 음향 신호 간의 지연 시간을 산출하는 단계를 수행하도록 하는, 컴퓨터 프로그램
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