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우주 로봇 팔의 지상 모사 시험 장치

  • 기술번호 : KST2019032436
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 인공위성에 로봇 팔을 탑재할 경우 우주 로봇 팔의 동작 상태를 지상에서 모사 시험하기 위한 우주 로봇 팔의 지상 모사 시험 장치가 제공된다. 가스 탱크; 상기 가스 탱크의 상단에 위치하는 3축 베어링; 하단이 상기 3축 베어링에 결합되어 모터 구동에 따른 움직임에 따라 반작용 토크를 발생하는 로봇 팔; 상기 로봇 팔의 움직임에 따라 변하는 무게 중심과 상기 3축 베어링의 회전 중심 사이의 차이로 인해 발생된 중력 토크를 상쇄하기 위하여 상기 로봇 팔의 무게 중심을 상기 3축 베어링의 회전 중심에 일치시키는 무게 조절 장치; 및 상기 로봇 팔의 자세 각 변화에 따른 무게 중심 변화량 데이터를 획득하여 상기 로봇 팔의 무게 파라미터를 추정하고, 상기 추정된 로봇 팔의 무게 파라미터를 기초로 하여 상기 로봇 팔의 움직임에 따라 예측되는 무게 중심 변화량을 계산하여 해당 변화량 만큼 보정하도록 상기 무게 조절 장치의 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.
Int. CL B64G 7/00 (2006.01.01) G01M 99/00 (2011.01.01) B25J 19/00 (2006.01.01)
CPC
출원번호/일자 1020170011800 (2017.01.25)
출원인 한국항공우주연구원
등록번호/일자 10-1717413-0000 (2017.03.10)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20170316) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자 10-2015-0170575 (2015.12.02)
관련 출원번호 1020150170575
심사청구여부/일자 Y (2017.01.25)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국항공우주연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 조동현 대한민국 대전광역시 유성구
2 최원섭 대한민국 세종특별자치시
3 김민기 대한민국 대전광역시 유성구
4 김해동 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인세아 대한민국 서울특별시 금천구 가산디지털*로 **, *동 ****호(가산동, 롯데IT캐슬)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국항공우주연구원 대한민국 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [분할출원]특허출원서
[Divisional Application] Patent Application		 2017.01.25 수리 (Accepted) 1-1-2017-0088024-15
2 등록결정서
Decision to grant		 2017.03.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0159547-72
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번호 청구항
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가스 탱크;상기 가스 탱크의 상단에 위치하는 3축 베어링;하단이 상기 3축 베어링에 결합되어 모터 구동에 따른 움직임에 따라 반작용 토크를 발생하는 로봇 팔;상기 로봇 팔의 움직임에 따라 변하는 무게 중심과 상기 3축 베어링의 회전 중심 사이의 차이로 인해 발생된 중력 토크를 상쇄하기 위하여 상기 로봇 팔의 무게 중심을 상기 3축 베어링의 회전 중심에 일치시키는 무게 조절 장치; 및상기 로봇 팔의 자세 각 변화에 따른 무게 중심 변화량 데이터를 획득하여 상기 로봇 팔의 무게 파라미터를 추정하고, 상기 추정된 로봇 팔의 무게 파라미터를 기초로 하여 상기 로봇 팔의 움직임에 따라 예측되는 무게 중심 변화량을 계산하여 해당 변화량 만큼 보정하도록 상기 무게 조절 장치의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 우주 로봇 팔의 지상 모사 시험 장치
2 2
제1 항에 있어서, 상기 제어부는 먼저 상기 로봇 팔의 각도를 상이한 각도로 순차적으로 변경하고 상기 로봇 팔의 각도 변경으로 인해 이동하는 상기 로봇 팔의 무게 중심을 상기 3축 베어링의 회전중심에 일치시킴으로써 상기 로봇 팔의 자세 각에 따른 무게 중심 변화량 데이터를 획득하여 상기 로봇 팔의 무게 파라미터를 추정하는 것을 특징으로 하는 우주 로봇 팔의 지상 모사 시험 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 한국항공우주연구원 주요과제 우주파편 충돌위험 종합관리 시스템 개발 및 우주파편 제거시스