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비행체에 배열되는 리니어 모션 가이드에, 위치하는 n개(n은, 2 이상의 자연수)의 카메라;상기 비행체의 가속도를 감지하는 센서; 및상기 n개의 카메라를 상기 리니어 모션 가이드 상에서 이동시켜, 상기 n개의 카메라 간 베이스라인을 조정하고, 조정된 베이스라인에서의, 상기 n개의 카메라를 통해 획득한 영상을 이용하여, 장애물을 탐지하는 프로세서를 포함하고,상기 프로세서는,상기 비행체가 실내에서 실외로 비행하는 경우, 상기 센서에 의해, 감지된 가속도의 증가에 따라, 상기 베이스라인의 길이가 작아지도록 조정하여 탐지 거리를 확장하고,상기 비행체가 실외에서 실내로 비행하는 경우, 상기 베이스라인의 길이가 커지도록 조정하는스테레오 카메라를 이용한 탐지 장치
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제1항에 있어서,상기 프로세서는,상기 비행체가 실내에서 실외로 비행하는 경우,상기 가속도의 증가에 따라, 상기 n개의 카메라를 상호 간의 거리가 작아지도록 이동시켜, 상기 n개의 카메라 간 베이스라인의 길이를 설정된 제1 간격 이하로 조정하고,상기 비행체가 실외에서 실내로 비행하는 경우,상기 n개의 카메라를 상호 간의 거리가 커지도록 이동시켜, 상기 n개의 카메라 간 베이스라인의 길이를 설정된 제2 간격 이상으로 조정하는스테레오 카메라를 이용한 탐지 장치
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제1항에 있어서,각 베이스라인에 대응하는 파라미터를 유지하는 룩업 테이블(Look up Table)을 더 포함하고,상기 프로세서는,조정된 상기 베이스라인에 대응하는 파라미터를 상기 룩업 테이블로부터 검출하고, 상기 검출된 파라미터에 기초하여, 상기 영상으로부터 장애물을 탐지하는스테레오 카메라를 이용한 탐지 장치
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제1항에 있어서,상기 장애물이 탐지되지 않는 경우,상기 프로세서는,설정된 범위 내에서, 상기 n개의 카메라 간 베이스라인의 길이를 조정하거나, 또는 상기 n개의 카메라에서의 촬영 각을 조정하는스테레오 카메라를 이용한 탐지 장치
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제1항에 있어서,상기 장애물이 탐지되면,상기 프로세서는,상기 장애물이 탐지된 위치에 관한 정보를 검출하고, 상기 검출된 정보를 스피커 또는 디스플레이를 통해 출력하거나, 또는 설정된 관리 단말로 전송하는스테레오 카메라를 이용한 탐지 장치
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제7항에 있어서,상기 프로세서는,상기 검출된 정보에 기초하여, 움직임 제어명령을 생성하고, 상기 생성된 움직임 제어명령을 상기 비행체에 제공하여, 상기 비행체가 상기 장애물을 회피하도록 하는스테레오 카메라를 이용한 탐지 장치
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비행체에 배열되는 리니어 모션 가이드에, n개(n은, 2 이상의 자연수)의 카메라를 위치시키는 단계;상기 n개의 카메라를 상기 리니어 모션 가이드 상에서 이동시켜, 상기 n개의 카메라 간 베이스라인을 조정하는 단계; 및조정된 베이스라인에서의, 상기 n개의 카메라를 통해 획득한 영상을 이용하여, 장애물을 탐지하는 단계를 포함하고,상기 n개의 카메라 간 베이스라인을 조정하는 단계는,상기 비행체가 실내에서 실외로 비행하는 경우, 상기 비행체의 가속도 증가에 따라, 상기 베이스라인의 길이가 작아지도록 조정하여 탐지 거리를 확장하는 단계; 및상기 비행체가 실외에서 실내로 비행하는 경우, 상기 베이스라인의 길이가 커지도록 조정하는 단계를 포함하는 스테레오 카메라를 이용한 탐지 방법
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제9항에 있어서,상기 n개의 카메라 간 베이스라인의 길이를 조정하는 단계는,상기 비행체가 실내에서 실외로 비행하는 경우, 상기 가속도의 증가에 따라, 상기 n개의 카메라를 상호 간의 거리가 작아지도록 이동시켜, 상기 n개의 카메라 간 베이스라인의 길이를 설정된 제1 간격 이하로 조정하는 단계; 및상기 비행체가 실외에서 실내로 비행하는 경우, 상기 n개의 카메라를 상호 간의 거리가 커지도록 이동시켜, 상기 n개의 카메라 간 베이스라인의 길이를 설정된 제2 간격 이상으로 조정하는 단계를 더 포함하는 스테레오 카메라를 이용한 탐지 방법
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제9항에 있어서,상기 장애물을 탐지하는 단계는,조정된 상기 베이스라인에 대응하는 파라미터를, 각 베이스라인에 대응하는 파라미터를 유지하는 룩업 테이블로부터 검출하는 단계; 및상기 검출된 파라미터에 기초하여, 상기 영상으로부터 장애물을 탐지하는 단계를 포함하는 스테레오 카메라를 이용한 탐지 방법
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제9항에 있어서,상기 스테레오 카메라를 이용한 탐지 방법은,상기 장애물이 탐지되지 않는 경우,설정된 범위 내에서, 상기 n개의 카메라 간 베이스라인의 길이를 조정하거나, 또는 상기 n개의 카메라에서의 촬영 각을 조정하는 단계를 더 포함하는 스테레오 카메라를 이용한 탐지 방법
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제9항에 있어서,상기 스테레오 카메라를 이용한 탐지 방법은,상기 장애물이 탐지되면, 상기 장애물이 탐지된 위치에 관한 정보를 검출하고, 상기 검출된 정보를 스피커 또는 디스플레이를 통해 출력하거나, 또는 설정된 관리 단말로 전송하는 단계를 더 포함하는 스테레오 카메라를 이용한 탐지 방법
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제15항에 있어서,상기 스테레오 카메라를 이용한 탐지 방법은,상기 검출된 정보에 기초하여, 움직임 제어명령을 생성하고, 상기 생성된 움직임 제어명령을 상기 비행체에 제공하여, 상기 비행체가 상기 장애물을 회피하도록 하는 단계를 더 포함하는 스테레오 카메라를 이용한 탐지 방법
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