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무인기 시험 장치, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체

  • 기술번호 : KST2019032503
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 무인기 시험 장치, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 무인기 시험 장치는, 시험 대상 무인기를 고정시키는 고정치구, 상기 무인기의 하중을 측정하는 로드셀(load cell), 상기 무인기의 아암에 부착되어 해당 아암에 대응하는 모터와 관련된 파라미터를 측정하는 센서부 및 상기 무인기의 회전 각도를 측정하는 엔코더(encoder)를 포함한다.
Int. CL B64F 5/60 (2017.01.01) G01M 99/00 (2011.01.01) G01G 3/14 (2006.01.01) G01D 5/12 (2006.01.01)
CPC B64F 5/60(2013.01) B64F 5/60(2013.01) B64F 5/60(2013.01) B64F 5/60(2013.01)
출원번호/일자 1020180052149 (2018.05.04)
출원인 한국항공우주연구원
등록번호/일자 10-2170633-0000 (2020.10.21)
공개번호/일자 10-2019-0127485 (2019.11.13) 문서열기
공고번호/일자 (20201027) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2018.05.04)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국항공우주연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 장병욱 대전광역시 유성구
2 강왕구 대전광역시 유성구
3 정용운 대전광역시 서구
4 이보성 서울특별시 서대문구
5 황인성 대전광역시 유성구
6 김민우 대전광역시 유성구
7 주희진 대전광역시 유성구
8 석효정 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 리앤목특허법인 대한민국 서울 강남구 언주로 **길 **, *층, **층, **층, **층(도곡동, 대림아크로텔)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국항공우주연구원 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2018.05.04 수리 (Accepted) 1-1-2018-0446095-89
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2019.04.15 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2019.06.12 수리 (Accepted) 9-1-2019-0026392-93
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2019.07.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0522720-60
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.09.16 수리 (Accepted) 1-1-2019-0943308-23
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2019.09.16 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0943310-15
7 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal
2020.01.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0041451-03
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2020.02.26 보정각하 (Rejection of amendment) 1-1-2020-0203700-86
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2020.02.26 수리 (Accepted) 1-1-2020-0203699-16
10 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2020.07.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0466589-95
11 보정각하결정서
Decision of Rejection for Amendment
2020.07.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0466588-49
12 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
2020.07.17 수리 (Accepted) 1-1-2020-0748520-46
13 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2020.07.17 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2020-0748521-92
14 등록결정서
Decision to Grant Registration
2020.07.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0502284-10
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
시험 대상 무인기를 고정시키는 고정치구;상기 무인기의 6분력 하중을 측정하는 로드셀(load cell);상기 무인기의 아암에 부착되어 해당 아암에 대응하는 모터와 관련된 파라미터를 측정하는 센서부; 및상기 무인기의 롤 방향 회전 각도를 측정하는 제1 엔코더(encoder);상기 제1 엔코더와 직각으로 배치되고, 상기 무인기의 요 방향 회전 각도를 측정하는 제2 엔코더;상기 제1 및 제2 엔코더들과 직각으로 배치되고, 상기 무인기의 피치 방향 회전 각도를 측정하는 제3 엔코더;및상기 로드셀에 의해 측정된 상기 무인기의 상기 6분력 하중, 상기 제1 내지 제3 엔코더에 의해 측정된 상기 무인기의 상기 롤 방향, 요 방향 및 피치 방향 회전 각도에 기초하여, 상기 무인기의 가상의 비행 방향 및 자세를 실시간으로 산출하는 시뮬레이터;를 포함하는 무인기 시험 장치
2 2
제1항에 있어서,상기 고정치구는 상기 모터의 구동에 대응하여 상기 무인기의 회전 자세가 변환 가능하도록 피치(pitch), 요(yaw), 롤(roll) 방향으로 회전 가능한 무인기 시험 장치
3 3
제1항에 있어서,상기 파라미터는 상기 모터의 회전수, 전압, 전류, 발열량 중 적어도 어느 하나를 포함하는 무인기 시험 장치
4 4
삭제
5 5
지상 제어 시스템과 연결된 비행 제어기로부터 무인기 시험 장치 제어 신호 및 무인기 제어 신호를 수신하고, 상기 무인기 시험 장치 제어 신호 및 상기 무인기 제어 신호를 각각 무인기 시험 장치, 무인기 및 시뮬레이터에 동시에 송신하는 단계;상기 수신된 무인기 제어 신호에 따라 상기 무인기의 모터 각각을 제어하는 단계;상기 수신된 무인기 시험 장치의 제어 신호에 따라 상기 무인기 시험 장치에 포함된 고정치구에 시험 대상 무인기를 상기 무인기의 아암(arm)을 통해 고정하고, 로드셀(load cell)을 통해 상기 무인기의 6분력 하중을 측정하고, 상기 무인기의 아암에 부착되는 센서를 통해 해당 아암에 대응하는 모터와 관련된 파라미터를 측정하고, 제1 엔코더(encoder)를 이용하여 상기 무인기의 롤 방향 회전 각도를 측정하고, 상기 제1 엔코더와 직각으로 배치된 제2 엔코더를 이용하여 상기 무인기의 요 방향 회전 각도를 측정하고, 상기 제1 및 제2 엔코더들과 직각으로 배치된 제3 엔코더를 이용하여 상기 무인기의 피치 방향 회전 각도를 측정하는 단계;시뮬레이터를 이용하여 상기 수신된 무인기 시험 장치 및 무인기 제어 신호에 기초하여 상기 무인기의 가상의 비행 방향 및 자세를 실시간으로 추정하는 단계;상기 무인기 시험 장치에서 상기 시뮬레이터로 네트워크를 이용하여 상기 로드셀에 의해 측정된 상기 무인기의 상기 6분력 하중, 상기 제1 내지 제3 엔코더에 의해 측정된 상기 무인기의 상기 롤 방향, 요 방향 및 피치 방향 회전 각도를 송신하는 단계;시뮬레이터를 이용하여 상기 수신된 상기 로드셀에 의해 측정된 상기 무인기의 상기 6분력 하중, 상기 제1 내지 제3 엔코더에 의해 측정된 상기 무인기의 상기 롤 방향, 요 방향 및 피치 방향 회전 각도와 상기 수신된 무인기 시험 장치 및 무인기 제어 신호에 기초하여 추정한 상기 무인기의 가상의 비행 방향 및 자세를 실시간으로 비교하는 단계;상기 비교 결과를 네트워크를 이용하여 호스트 컴퓨터로 전송하고, 상기 비교 결과 또는 상기 호스트 컴퓨터에서 수신한 상기 무인기의 상태 데이터를 상기 비행 제어기로 전송하는 단계;를 포함하는 무인기 시험 방법
6 6
제5항에 있어서,상기 고정치구는 상기 모터의 구동에 대응하여 상기 무인기의 회전 자세가 변환 가능하도록 피치(pitch), 요(yaw), 롤(roll) 방향으로 회전 가능한 무인기 시험 방법
7 7
제5항에 있어서,상기 파라미터는 상기 모터의 회전수, 전압, 전류, 발열량 중 적어도 어느 하나를 포함하는 무인기 시험 방법
8 8
삭제
9 9
제5항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 과학기술정보통신부 한국항공우주연구원 무인이동체 미래선도 핵심기술개발 사업 통합기술관리 및 기술확산