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원자력시설 내에서의 사고를 처리하기 위한 엔드이펙터를 위치이동시키는 원자력 사고대응 매니퓰레이터에 있어서, 베이스부재;상기 베이스부재에 상기 베이스부재를 가로지르는 제1선회축을 중심으로 선회가능하게 구비되는 제1쇼울더부재;상기 베이스부재에 대하여 상기 제1쇼울더부재를 선회시키는 제1실린더기구;상기 제1쇼울더부재에 상기 제1선회축을 가로지르는 제2선회축을 중심으로 선회가능하게 구비되는 제2쇼울더부재;상기 제1쇼울더부재에 대하여 상기 제2쇼울더부재를 선회시키는 제2실린더기구;상기 제2쇼울더부재에 상기 제2선회축을 가로지르는 제3선회축을 중심으로 선회가능하게 구비되는 제1아암; 및상기 제2쇼울더부재에 대하여 상기 제1아암을 선회시키는 제3실린더기구를 포함하고, 상기 베이스부재와 상기 제1쇼울더부재와 상기 제2쇼울더부재 및 상기 제1아암은 방사선 차폐재로 형성되며, 상기 제1쇼울더부재는,상기 제1선회축과 일체로 거동하는 제1쇼울더몸체부;상기 제2쇼울더부재가 힌지결합되는 제1선회브라켓부;상기 제1실린더기구가 힌지결합되는 제1힌지브라켓부; 및상기 제2실린더기구가 힌지결합되는 제2힌지브라켓부를 포함하고, 상기 제1쇼울더몸체부에는 키홈이 형성되고, 상기 제1선회축에는 키가 구비되어 상기 키홈과 상기 키 사이의 키결합을 매개로 상기 제1실린더기구의 작동에 의해 상기 제1쇼울더몸체부와 상기 제1선회축이 일체로 거동하는 것을 특징으로 하는 원자력 사고대응 매니퓰레이터
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제1항에 있어서, 상기 제2쇼울더부재는,상기 제1쇼울더부재의 제1선회브라켓부에 힌지결합되는 제2쇼울더몸체부;상기 제1아암이 힌지결합되는 제2선회브라켓부;상기 제2실린더기구가 힌지결합되는 제3힌지브라켓부; 및상기 제3실린더기구가 힌지결합되는 제4힌지브라켓부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 원자력 사고대응 매니퓰레이터
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제1항에 있어서, 상기 제1아암은,상기 제3실린더기구가 힌지결합되는 제5힌지브라켓부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 원자력 사고대응 매니퓰레이터
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제1항에 있어서, 상기 제1쇼울더부재의 선회각을 검출하는 제1선회각센서;상기 제2쇼울더부재의 선회각을 검출하는 제2선회각센서; 및상기 제1아암의 선회각을 검출하는 제3선회각센서;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원자력 사고대응 매니퓰레이터
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제5항에 있어서, 상기 제1선회각센서와 상기 제2선회각센서 및 상기 제3선회각센서는, 레졸버센서인 것을 특징으로 하는 원자력 사고대응 매니퓰레이터
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제1항에 있어서, 상기 제1아암에 제4선회축을 중심으로 선회가능하게 구비되는 제2아암; 및상기 제1아암에 대하여 상기 제2아암을 선회시키는 제4실린더기구;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원자력 사고대응 매니퓰레이터
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제8항에 있어서, 상기 제1아암은 상기 제4실린더기구의 일단이 힌지결합되는 제6힌지브라켓부를 구비하고, 상기 제2아암은 상기 제4실린더기구의 타단이 힌지결합되는 제7힌지브라켓부를 구비한 것을 특징으로 하는 원자력 사고대응 매니퓰레이터
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제9항에 있어서, 상기 제4선회축은,상기 제3선회축을 가로지르는 방향으로 구비되는 것을 특징으로 하는 원자력 사고대응 매니퓰레이터
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제8항에 있어서, 상기 제2아암의 선회각을 검출하고, 레졸버센서로 된 제4선회각센서;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원자력 사고대응 매니퓰레이터
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