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방사화된 구조물에 대한 3차원 공간 및 방사선 정보를 획득하는 복수의 환경정보획득부;상기 환경정보획득부에서 받은 정보를 하나의 통일된 좌표계상의 정보로 정합하는 3차원 정합부 1;상기 3차원 정합부 1에서 정합된 방사화된 구조물의 현장 정보와 보유하고 있는 상기 구조물의 설계 정보를 중첩시키는 3차원 정합부 2;상기 3차원 정합부 2에서 중첩된 상기 현장 정보와 상기 설계 정보를 비교하여 차이를 감지하는 비교 및 차이 감지부;상기 설계 정보 중 상기 비교 및 차이 감지부에서 감지된 차이 부분을 갱신하는 선택적 갱신부;상기 설계 정보를 저장, 갱신 및 관리하는 정보관리 서버;상기 3차원 정합부 1에서 생성된 정보를 상기 설계 정보와 비교할 수 있도록 통일된 포맷으로 변환하는 포맷변환부 1;상기 포맷변환부 1로부터 받은 현장 정보 중 상기 설계 정보와 비교 시 필요한 부분을 추출하는 정보 추출부;상기 정보 추출부에서 추출된 정보를 상기 설계 정보와 비교할 수 있도록 통일된 포맷으로 변환하는 포맷변환부 2; 및상기 선택적 갱신부에서 갱신된 정보를 상기 설계 정보와 비교할 수 있도록 통일된 포맷으로 변환하는 포맷변환부 3을 포함하고,상기 환경정보획득부는,상기 방사화된 구조물의 3차원 공간 정보를 감지하는 3차원 공간정보센서; 및상기 방사화된 구조물의 방사선 정보를 감지하는 방사선 영상화센서를 포함하며,상기 설계 정보는, 기하학적 정보와 속성 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 환경인식 시스템
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제1항에 있어서,상기 3차원 공간정보센서는 3차원 레이저 스캐너인 것을 특징으로 하는 3차원 환경인식 시스템
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제1항에 있어서,상기 방사선 영상화센서는 콤프턴 카메라 또는 CZT 방사선 센서인 것을 특징으로 하는 3차원 환경인식 시스템
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제1항에 있어서,상기 환경정보획득부의 센서의 자세 및 위치를 이동시키는 플랫폼 유닛을 더 포함하고,상기 플랫폼 유닛은,팬틸트, 바퀴 및 궤도식, 다관절 매니퓰레이터, 수직 레일 및 드론 중 하나 또는 둘 이상이 조합된 플랫폼을 구비하는 것을 특징으로 하는 3차원 환경인식 시스템
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제9항에 있어서,상기 정보관리 서버는 상기 플랫폼 유닛을 제어하여, 상기 환경정보획득부의 센서 위치이동 경로 및 자세변환 경로를 최적화하는 것을 특징으로 하는 3차원 환경인식 시스템
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제11항에 있어서,상기 환경정보획득부의 센서는 상기 플랫폼 유닛에 장착되고,상기 정보관리 서버는,상기 3차원 공간 및 방사선 정보에 대한 환경정보를 획득하기 위한 경로가 상기 플랫폼 유닛의 운동 범위를 벗어나는지, 상기 플랫폼 유닛 자체 또는 주변 물체와의 충돌이 발생하는지 여부를 사전에 확인하고, 상기 환경정보를 획득 시 제약사항을 만족하는 경로를 사용하여 환경정보획득부를 구동하는 것을 특징으로 하는 3차원 환경인식 시스템
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방사화된 원자로;상기 원자로를 수용하는 격납구조물;상기 격납구조물에 이동 가능하게 설치되고, 상기 원자로를 해체하거나 유지보수하는 로봇암;상기 격납구조물에 설치되어, 상기 원자로의 3차원 공간 및 방사선 정보를 획득하는 환경정보획득부;상기 환경정보획득부의 센서가 장착되고 상기 센서를 기설정된 자세 및 위치로 이동시키는 플랫폼 유닛; 및상기 환경정보획득부로부터 받은 감지신호에 따라 상기 플랫폼 유닛 및 로봇암을 제어하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는, 상기 환경정보획득부에서 받은 정보를 하나의 통일된 좌표계상의 정보로 정합하는 3차원 정합부 1;상기 3차원 정합부 1에서 정합된 방사화된 구조물의 현장 정보와 보유하고 있는 상기 원자로의 설계 정보를 중첩시키는 3차원 정합부 2;상기 3차원 정합부 2에서 중첩된 상기 현장 정보와 상기 설계 정보를 비교하여 차이를 감지하는 비교 및 차이 감지부;상기 설계 정보 중 상기 비교 및 차이 감지부에서 감지된 차이 부분을 갱신하는 선택적 갱신부; 및상기 설계 정보를 저장, 갱신 및 관리하는 정보관리 서버를 포함하며,상기 환경정보획득부는,상기 방사화된 구조물의 3차원 공간 정보를 감지하는 3차원 공간정보센서; 및상기 방사화된 구조물의 방사선 정보를 감지하는 방사선 영상화센서를 포함하고,상기 제어부는,상기 3차원 공간 및 방사선 정보에 대한 환경정보를 획득하기 위한 경로가 상기 플랫폼 유닛의 운동 범위를 벗어나는지, 상기 플랫폼 유닛 자체 또는 주변 물체와의 충돌이 발생하는지 여부를 사전에 확인하고, 상기 환경정보를 획득 시 제약사항을 만족하는 경로를 사용하여 상기 환경정보획득부의 위치 이동 경로 및 자세 변환 경로를 최적화하는 것을 특징으로 하는 3차원 환경인식 시스템을 구비한 원자력 시설
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