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횡방향 및 종방향으로 각각 연장되는 측면을 구비하는 수평지지프레임;상기 수평지지프레임의 상부에 형성된 수평가이드레일을 따라 상기 횡방향으로 이동 가능하게 장착되고, 절단대상물을 상기 수평가이드레일을 따라 이송하거나 상기 절단대상물을 수평가이드레일 상에서 회전시키는 턴 테이블;상기 수평지지프레임의 횡방향 측면에서 상하방향으로 이동 가능하게 배치되고, 상기 턴 테이블에 거치된 상기 절단대상물을 절단하는 절단부;상기 수평지지프레임의 종방향 측면에서 상하방향으로 이동 가능하게 병렬로 배치되는 복수의 로봇암 시스템; 및상기 절단부의 상부에 배치되고, 상기 절단대상물을 상기 턴 테이블로 이송하거나 상기 턴 테이블로부터 절단된 상기 절단대상물의 세절조각을 인양 및 이송하는 이송 시스템을 포함하고,상기 복수의 로봇암 시스템은,상기 수평지지프레임의 횡방향 측면에 제1수직레일을 따라 상하 이동 가능하게 장착되고, 상기 세절조각을 파지하거나 절단된 상기 세절조각을 이송하는 이송용 로봇암; 및상기 수평지지프레임의 횡방향 측면에 제1수직레일과 종방향으로 이격된 제2수직레일을 따라 상기 이송용 로봇암과 독립적으로 상하 이동 가능하게 장착되고, 상기 이송용 로봇암에 의해 파지된 상기 세절조각을 절단하는 절단용 로봇암을 포함하는,원전 원격 해체 시스템
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제1항에 있어서,상기 로봇암 시스템은,병렬로 수직방향으로 연장되고, 상기 절단용 로봇암의 승강을 안내하기 위한 상기 제1수직레일과 상기 이송용 로봇암의 승강을 안내하기 위한 상기 제2수직레일을 구비하는 복수의 수직레일; 및상기 복수의 수직레일 각각을 따라 상하방향으로 이동 가능하게 장착되고, 상기 절단용 로봇암 또는 상기 이송용 로봇암을 상하방향으로 이동시키는 승강블럭을 포함하는 것을 특징으로 하는,원전 원격 해체 시스템
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제2항에 있어서,상기 절단부는,상기 수평지지프레임의 횡방향 측면에 배치되며 수직방향을 따라 연장되는 지지부;상기 지지부를 따라 상하이동 가능하게 설치되는 상하이동부;상기 상하이동부의 가장자리부에 회전 가능하게 장착되는 복수의 지지롤러; 및상기 복수의 지지롤러를 감싸며 회전 가능하게 장착되는 밴드쏘를 더 포함하는 것을 특징으로 하는,원전 원격 해체 시스템
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제1항에 있어서,상기 이송 시스템은,상기 로봇암 시스템과 상기 절단부의 상부에 이격 배치되는 복수의 주행레일;상기 복수의 주행레일을 따라 횡방향으로 이동 가능하게 장착되고, 상기 절단대상물을 상기 턴 테이블로 이송하는 갠트리 크레인;상기 갠트리 크레인의 이동경로 상에 설치되고, 상기 갠트리 크레인의 이동방향과 교차하는 방향으로 회전 가능하게 배치되며, 상기 절단용 로봇암으로부터 전달되는 세절조각을 인양하거나 이송하는 집 크레인을 포함하는,원전 원격 해체 시스템
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제1항에 있어서,상기 절단용 로봇암은 엔드이펙터로 레이저 절단 헤드, 써큘러 쏘 및 드릴 중 어느 하나를 장착하는 것을 특징으로 하는,원전 원격 해체 시스템
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제1항에 있어서,상기 이송용 로봇암은,엔드이펙터로 그립퍼를 장착하는 것을 특징으로 하는,원전 원격 해체 시스템
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제3항에 있어서,상기 상하이동부는 일측에 개구부가 형성된 직사각형의 플레이트 형태로 구성되는 것을 특징으로 하는,원전 원격 해체 시스템
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제4항에 있어서,상기 집 크레인은 상기 갠트리 크레인의 이동방향으로 바라볼 때 상기 갠트리 크레인과 중첩되게 배치되되, 상기 갠트리 크레인의 내측에 배치되는 것을 특징으로 하는,원전 원격 해체 시스템
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제8항에 있어서,상기 갠트리 크레인의 외측을 감싸는 밀봉부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는,원전 원격 해체 시스템
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제4항에 있어서,상기 갠트리 크레인은,상기 주행레일을 따라 이동 가능하게 장착되는 이동프레임;상기 이동프레임의 상부에 상기 주행레일을 가로지르는 종방향을 따라 이동 가능하게 장착되는 종방향 이동유닛;상기 종방향 이동유닛에 구비되고, 와이어를 감는 권취부; 및상기 와이어의 일단부에 연결되어, 상기 권취부로부터 상기 턴 테이블을 향해 하강하거나 원래 위치로 상승 가능하게 설치되는 그립퍼를 포함하는 것을 특징으로 하는, 원전 원격 해체 시스템
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제4항에 있어서,상기 집 크레인은,상기 복수의 주행레일 사이에 배치되는 수직기둥부;상기 수직기둥부의 상단부에서 상기 복수의 주행레일을 가로지르는 종방향과 교차하는 방향으로 연장되고, 상기 수직기둥부를 중심으로 회전 가능하게 설치되는 회전암; 상기 회전암을 따라 이동 가능하게 장착되고, 와이어를 감는 이동 권취부; 및상기 이동 권취부의 와이어와 연결되어, 상기 이동 권취부로부터 상기 이송용 로봇암을 향해 하강하거나 원래 위치로 상승 가능하게 설치되는 그립퍼를 포함하는 것을 특징으로 하는, 원전 원격 해체 시스템
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제1항에 있어서,상기 절단 대상물은,원자로용기를 구성하는 구조물 중 상부내부구조물이고,상기 상부내부구조물은,상부지지대집합체;상기 상부지지대집합체로부터 하방향으로 이격 배치되는 상부노심판;상기 상부지지대집합체의 상부에서 돌출되는 제1제어봉 안내관 및 상부계측기둥; 및상기 상부지지대집합체의 하부에서 상기 상부노심판을 향해 하방향으로 연장되는 제2제어봉 안내관 및 상부지지기둥을 포함하고,상기 이송용 로봇암은 상기 상부지지대집합체가 상부에 남아 있는 상태에서 상기 제2제어봉 안내관 및 상부지지기둥를 파지하고,상기 절단용 로봇암은 상기 제2제어봉 안내관 및 상부지지기둥의 일부를 절단하는 것을 특징으로 하는,원전 원격 해체 시스템
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제4항에 있어서,상기 이송용 로봇암의 회전 반경 내에 임시 저장 바구니가 설치되고,상기 이송용 로봇암은 상기 세절 조각을 상기 집 크레인이 파지한 상기 임시 저장 바구니로 이송하는 것을 특징으로 하는,원전 원격 해체 시스템
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원자로 수조;상기 원자로 수조의 내부 일측에 구비되고, 원자로용기를 수용하는 원자로 공동 구조물;상기 원자로 수조의 내부 타측에 형성되는 야적공간에 설치되어, 상기 원자로용기를 해체하는 원전 원격 해체 시스템을 포함하고,상기 원전 원격 해체 시스템은,횡방향 및 종방향으로 각각 연장되는 측면을 구비하는 수평지지프레임;상기 수평지지프레임의 상부에 상기 횡방향으로 이동 가능하게 장착되고, 상기 원자로용기를 상기 수평지지프레임의 상부에 형성된 수평가이드레일을 따라 이송하거나 상기 원자로용기를 상기 수평가이드레일 상에서 회전시키는 턴 테이블;상기 수평지지프레임의 횡방향 측면에서 상하방향으로 이동 가능하게 배치되고, 상기 턴 테이블에 거치된 상기 원자로용기를 절단하는 절단부;상기 수평지지프레임의 종방향 측면에서 상하방향으로 이동 가능하게 병렬로 배치되는 복수의 로봇암 시스템; 및상기 절단부의 상부에 배치되고, 상기 원자로용기를 상기 턴 테이블로 이송하거나 상기 턴 테이블로부터 절단된 상기 원자로용기의 세절조각을 인양 및 이송하는 이송 시스템을 포함하고,상기 복수의 로봇암 시스템은,상기 수평지지프레임의 횡방향 측면에 제1수직레일을 따라 상하 이동 가능하게 장착되고, 상기 세절조각을 파지하거나 절단된 상기 세절조각을 이송하는 이송용 로봇암; 및상기 수평지지프레임의 횡방향 측면에 제1수직레일과 종방향으로 이격된 제2수직레일을 따라 상기 이송용 로봇암과 독립적으로 상하 이동 가능하게 장착되고, 상기 이송용 로봇암에 의해 파지된 상기 세절조각을 절단하는 절단용 로봇암을 포함하는,원전
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제14항에 있어서,상기 절단부는 갠트리 크레인과 집 크레인을 구비하고,상기 갠트리 크레인과 상기 집 크레인은 동선이 서로 간섭 없이 교차되게 배치되는 것을 특징으로 하는, 원전
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제15항에 있어서,상기 갠트리 크레인과 상기 집 크레인은 상기 원자로 수조의 상부에 배치되고,상기 원전 원격 해체 시스템은 상기 갠트리 크레인과 상기 집 크레인의 외측을 감싸도록 양측이 상기 원자로 수조의 상부에 각각 연결되어, 상기 원자로 수조의 상부를 밀폐시키는 밀봉 부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 원전
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제14항에 있어서,상기 수평지지프레임은 높이가 상기 원자로 공동 구조물의 상면과 같거나 상기 원자로 공동 구조물의 상면보다 높게 형성되어, 상기 턴 테이블은 상기 절단용 로봇암으로부터 수평 이동 거리가 상기 원자로 공동 구조물의 상면까지 확장되는 것을 특징으로 하는, 원전
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제14항에 있어서,상기 절단용 로봇암과 상기 이송용 로봇암은 상기 원자로 수조의 상부에서 바라볼 때 상기 수평지지프레임의 오른쪽 측면에 종방향을 따라 이격 배치되는 것을 특징으로 하는, 원전
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