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몸체부(110), 상기 몸체부(110)에 구비되어 무선으로 전력을 전달할 수 있는 전력전달부(120), 상기 몸체부(110) 일측말단에 마이크로 로봇과 결합하기위한 결합홈이 형성되는 마이크로 로봇 결합부(130), 전력제공부(220)에 전력을 공급하기 위한 전선을 포함하는 카테터(100);마이크로 로봇의 이동력을 제공하는 마이크로 로봇 이동부(210), 상기 전력전달부(120)를 통하여 무선으로 전력을 공급받는 전력제공부(220), 상기 전력제공부(220)에서 전력을 공급받아 혈관 내 특정 작업을 수행하는 작업수단이 구비된 마이크로 로봇 작업부(230)를 포함하는 마이크로 로봇(200);을 포함하는 것을 특징으로 하는 무선전력전송이 가능한 카테터 기반의 자기 구동 마이크로 로봇
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제 1항에 있어서,상기 전력전달부(120)는,외부의 전력을 송신 가능하도록 변환하는 전력송신수단(121), 상기 전력송신수단(121)에서 송신 가능하도록 변환된 전력을 송출하는 전력송출수단(122)으로 포함하여 형성되는 것을 특징으로 하는 무선전력전송이 가능한 카테터 기반의 자기 구동 마이크로 로봇
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제 2항에 있어서,상기 전력송출수단(122)은,헬리컬 코일(helical coil) 또는 평면코일(planar coil)로 형성되는 것을 특징으로 하는 무선전력전송이 가능한 카테터 기반의 자기 구동 마이크로 로봇
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제 2항에 있어서,상기 전력송신수단(121)은,전압 증폭수단(121a) 및 송출 임피던스 정합수단(121b)을 더 포함하여 형성되는 것을 특징으로 하는 무선전력전송이 가능한 카테터 기반의 자기 구동 마이크로 로봇
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제 1항에 있어서,상기 전력제공부(220)는,상기 전력전달부(120)에서 송신한 전력을 수신하는 전력수신수단(221), 상기 전력수신수단(221)에서 수신된 전력을 사용 가능하도록 변환하는 전력변환수단(222)을 포함하여 형성되는 것을 특징으로 하는 무선전력전송이 가능한 카테터 기반의 자기 구동 마이크로 로봇
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제 5항에 있어서,상기 전력수신수단(221)은,헬리컬 코일(helical coil) 또는 평면코일(planar coil)로 형성되는 것을 특징으로 하는 무선전력전송이 가능한 카테터 기반의 자기 구동 마이크로 로봇
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제 5항에 있어서,상기 전력변환수단(222)은,수신 임피던스 정합수단(222a)을 더 포함하여 형성되는 것을 특징으로 하는 무선전력전송이 가능한 카테터 기반의 자기 구동 마이크로 로봇
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제 1항에 있어서,상기 전력전달부(120) 및 상기 전력제공부(220)는,데이터의 송수신을 위한 전력전달부 통신수단(123) 및 전력제공부 통신수단(223)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무선전력전송이 가능한 카테터 기반의 자기 구동 마이크로 로봇
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제 8항에 있어서,상기 전력제공부 통신수단(223)은,상기 전력전달부 통신수단(123)과의 통신을 위한 내부통신모듈(223a)과 외부로 데이터를 직접 전송하기 위한 외부통신모듈(223b)을 포함하는 것을 특징으로 하는 무선전력전송이 가능한 카테터 기반의 자기 구동 마이크로 로봇
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제 1항에 있어서,상기 카테터(100)는,상기 마이크로 로봇 결합부(130)에 상기 마이크로 로봇의 위치를 확인하기 위한 위치확인수단(131)이 더 포함되는 것을 특징으로 하는 무선전력전송이 가능한 카테터 기반의 자기 구동 마이크로 로봇
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제 10항에 있어서,상기 위치확인수단(131)은,초음파 센서로 형성되는 것을 특징으로 하는 무선전력전송이 가능한 카테터 기반의 자기 구동 마이크로 로봇
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제 1항에 있어서,상기 이동부(210)는,상기 마이크로 로봇(200) 일측단부에 나선형의 돌기 형태로 형성되는 것을 특징으로 하는 무선전력전송이 가능한 카테터 기반의 자기 구동 마이크로 로봇
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카테터(100)와 마이크로 로봇(200)이 결합된 상태로 인체에 삽입하여 카테터(100)의 이동한계위치까지 이동하는 마이크로 로봇 삽입단계(S01);이동한계위치까지 이동한 카테터(100)에서 마이크로 로봇(200)이 분리되는 마이크로 로봇 분리단계(S02);분리된 마이크로 로봇(200)이 작업부(230)에 구비된 작업수단을 통하여 작업을 수행하는 마이크로 로봇 작업단계(S03);작업을 완료한 마이크로 로봇(200)이 카테터(100)의 결합부(130)에 재결합하는 마이크로 로봇 재결합단계(S04);상기 마이크로 로봇 재결합단계(S04)를 통하여 마이크로 로봇(200)과 재결합된 카테터(100)를 회수하는 마이크로 로봇 회수단계(S05);를 포함하는 것을 특징으로 하는 무선전력전송이 가능한 카테터 기반의 자기 구동 마이크로 로봇의 제어 방법
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제 13항에 있어서,상기 마이크로 로봇 재결합단계(S04)는,위치확인수단(131)을 통하여 마이크로 로봇(200)의 위치를 확인하는 위치확인단계(S04a), 상기 위치확인단계(S04a)에서 확인된 위치정보를 통하여 카테터(100)와 마이크로 로봇(200)을 정렬하는 위치정렬단계(S04b), 마이크로 로봇(200)이 이동하여 카테터(100)의 결합부(130)와 결합하는 결합완료단계(S04c)를 포함하는 무선전력전송이 가능한 카테터 기반의 자기 구동 마이크로 로봇의 제어 방법
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