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판 형태로 지면과 수평상태를 이루는 수평플레이트의 저면 중앙에 다관절로봇의 암 끝단과 볼트로 체결하는 체결부를 형성한 베이스와, 상기 베이스의 상측에 구비하고, 사용자 팔 중 아래팔을 수용하여, 아래팔의 상, 하, 좌, 우 방향 움직임을 감지해 상지의 상, 하, 좌, 우 방향과 신호 조합을 통한 Pitch, Yaw 회전 동작의도를 검출하는 안착부, 및 상기 안착부의 전방에 배치하고, 사용자가 손으로 파지하여 전, 후 방향 움직임을 감지해 상지의 전, 후 방향 동작의도를 검출하는 손잡이부를 상기 안착부의 길이방향을 축으로 회전 가능하게 구비하여, 상기 손잡이부의 회전방향에 따라 사용자 손의 회내/회외 회전 동작의도를 검출하는 회내/회외 회전감지부를 포함하고, 상기 회내/회외 회전감지부는 상기 베이스의 수평플레이트 전단측 하부에 수직으로 결합하고, 그 높이를 조절하여 상기 안착부와 손잡이와의 높이를 조절하는 높이조절부재와;상기 높이조절부재의 하단에 후단이 결합하고, 전, 후방향의 길이를 조절하여 상기 안착부와 손잡이와의 거리를 조절하는 거리조절부재와;상기 거리조절부재의 전단에 결합하고, 회내/회외 회전센서를 축으로 회전가능하게 연결한 손잡이부의 회전으로 사용자 손의 회내/회외 회전을 감지하는 회내/회외 회전수단을 포함하는 능동형 상지 운동 보조장치
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