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라이다 센서 및 레이더 센서를 이용한 사람 탐지 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2019032819
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 라이다 센서 및 레이더 센서를 이용한 사람 탐지 장치 및 방법이 개시된다. 라이다 센서 및 레이더 센서를 이용한 사람 탐지 방법은 오브젝트를 탐색하고자 하는 탐색 영역에 대한 라이다 데이터 및 레이더 데이터를 수집하는 단계; 상기 수집된 라이다 데이터 및 레이더 데이터에 기초하여 상기 탐색 영역 내에 존재하는 오브젝트를 각각 추출하는 단계; 상기 각각 추출된 오브젝트에 기초하여 상기 라이다 센서 및 상기 레이더 센서에 대해 사람이 존재할 것으로 예상되는 관심 영역을 각각 설정하는 단계; 상기 각각 설정된 라이다 센서의 관심 영역과 레이더 센서의 관심 영역을 비교하는 단계; 및 상기 라이다 센서의 관심 영역과 레이더 센서의 관심 영역을 비교한 결과에 기초하여 상기 추출된 오브젝트가 사람인지의 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
Int. CL G01S 13/86 (2006.01.01) G01S 13/93 (2006.01.01) G01S 7/497 (2006.01.01)
CPC G01S 13/865(2013.01) G01S 13/865(2013.01) G01S 13/865(2013.01)
출원번호/일자 1020160071664 (2016.06.09)
출원인 재단법인대구경북과학기술원
등록번호/일자 10-1784611-0000 (2017.09.27)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20171106) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.06.09)
심사청구항수 9

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이종훈 대한민국 대구광역시 수성구
2 이진희 대한민국 인천광역시 강화군
3 권성경 대한민국 대구광역시 동구
4 현유진 대한민국 대구광역시 달서구
5 손상혁 대한민국 대구광역시 달서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 무한 대한민국 서울특별시 강남구 언주로 ***, *층(역삼동,화물재단빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.06.09 수리 (Accepted) 1-1-2016-0554224-69
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2017.04.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2017.07.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2017-0105290-13
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.07.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0494519-17
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.08.24 수리 (Accepted) 1-1-2017-0820704-25
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.08.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0820705-71
7 등록결정서
Decision to grant		 2017.09.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0670232-04
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.12.18 수리 (Accepted) 4-1-2018-5260250-39
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.18 수리 (Accepted) 4-1-2020-5134633-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
오브젝트를 탐색하고자 하는 탐색 영역에 대해 라이다 센서 및 레이더 센서를 이용하여 라이다 데이터 및 레이더 데이터를 수집하는 단계;상기 수집된 라이다 데이터 및 레이더 데이터에 기초하여 상기 탐색 영역 내에 존재하는 오브젝트를 각각 추출하는 단계;상기 라이다 센서를 통해 추출된 오브젝트에 대해 그림자 영역을 생성하고, 상기 추출된 오브젝트에 기초하여 상기 라이다 센서의 관심 영역을 설정하는 단계;상기 레이더 센서를 통해 추출된 오브젝트 중 움직이는 오브젝트에 대한 이동속도 및 거리에 따른 반사 면적에 기초하여 상기 레이더 센서의 관심 영역을 설정하는 단계;상기 설정된 라이다 센서의 관심 영역과 레이더 센서의 관심 영역을 비교하는 단계; 및상기 라이다 센서의 관심 영역과 레이더 센서의 관심 영역을 비교한 결과에 기초하여 움직이는 오브젝트의 존재 여부를 판단하는 단계를 포함하는 라이다 센서 및 레이더 센서를 이용한 오브젝트 탐지 방법
2 2
제1항에 있어서,상기 비교하는 단계는,상기 라이다 센서의 관심 영역과 레이더 센서의 관심 영역이 중첩되는지의 여부를 확인하고,상기 판단하는 단계는,상기 라이다 센서의 관심 영역과 레이더 센서의 관심 영역이 중첩되는 것으로 확인되면, 상기 중첩되는 관심 영역 내에 움직이는 오브젝트가 존재하는 것으로 판단하는 라이다 센서 및 레이더 센서를 이용한 오브젝트 탐지 방법
3 3
제1항에 있어서,상기 비교하는 단계는,상기 설정된 라이다 센서의 관심 영역과 레이더 센서의 관심 영역이 중첩되지 않는 경우, 상기 라이다 센서의 그림자 영역과 레이더 센서의 관심 영역이 중첩되는지의 여부를 확인하고,상기 판단하는 단계는,상기 라이다 센서의 그림자 영역과 레이더 센서의 관심 영역이 중첩되는 것으로 확인되면, 상기 중첩되는 그림자 영역 내에 움직이는 오브젝트가 존재하는 것으로 판단하는 라이다 센서 및 레이더 센서를 이용한 오브젝트 탐지 방법
4 4
제1항에 있어서,상기 움직이는 오브젝트를 표시하는 단계를 더 포함하고,상기 표시하는 단계는,상기 라이다 센서를 통해 추출된 상기 움직이는 오브젝트의 수평 각도 정보와 상기 레이더 센서를 통해 추출된 상기 움직이는 오브젝트까지의 거리 정보를 이용하여 상기 라이다 센서의 디스플레이 상에 표시하는 라이다 센서 및 레이더 센서를 이용한 오브젝트 탐지 방법
5 5
제1항에 있어서,상기 라이다 센서의 관심 영역을 설정하는 단계는,상기 라이다 센서의 관심영역에 대한 횡방향 크기는 상기 라이다 센서의 고유한 정확도에 의해 결정된 일정한 크기로 설정하고, 종방향 크기는 상기 라이다 센서와 타겟 간의 상대적인 거리에 따라서 가변적으로 설정하는 라이다 센서 및 레이더 센서를 이용한 오브젝트 탐지 방법
6 6
제2항에 있어서,상기 레이더 센서의 관심 영역을 설정하는 단계는,상기 레이더 센서의 관심영역에 대한 종방향 크기는 상기 레이더 센서의 고유한 정확도에 의해 결정된 일정한 크기로 설정하고, 횡방향 크기는 상기 레이더 센서와 타겟 간의 상대적인 거리에 따라서 가변적으로 설정하는 라이다 센서 및 레이더 센서를 이용한 오브젝트 탐지 방법
7 7
제1항에 있어서,상기 라이다 센서 및 레이더 센서의 초기 장착 위치에 의한 오프셋을 고려하여 상기 라이다 센서 및 레이더 센서로부터 수신된 라이다 데이터 및 레이더 데이터에 대한 좌표의 오차를 보정하는 단계를 더 포함하고,상기 추출하는 단계는,상기 좌표의 오차가 보정된 라이다 데이터 및 레이더 데이터를 이용하여 상기 탐색 영역 내에 존재하는 오브젝트를 추출하는 라이다 센서 및 레이더 센서를 이용한 오브젝트 탐지 방법
8 8
오브젝트를 탐색하고자 하는 탐색 영역에 대해 라이다 센서 및 레이더 센서를 이용하여 라이다 데이터 및 레이더 데이터를 수집하는 수집부;상기 수집된 라이다 데이터 및 레이더 데이터에 기초하여 상기 탐색 영역 내에 존재하는 오브젝트를 각각 추출하는 추출부;상기 라이다 센서를 통해 추출된 오브젝트에 대해 그림자 영역을 생성하고, 상기 추출된 오브젝트에 기초하여 상기 라이다 센서의 관심 영역을 설정하고, 상기 레이더 센서를 통해 추출된 오브젝트 중 움직이는 오브젝트에 대한 이동속도 및 거리에 따른 반사 면적에 기초하여 상기 레이더 센서의 관심 영역을 설정하는 설정부;상기 설정된 라이다 센서의 관심 영역과 레이더 센서의 관심 영역을 비교하는 비교부; 및상기 라이다 센서의 관심 영역과 레이더 센서의 관심 영역을 비교한 결과에 기초하여 추출된 오브젝트가 움직이는 오브젝트인지의 여부를 판단하는 판단부를 포함하는 라이다 센서 및 레이더 센서를 이용한 오브젝트 탐지 장치
9 9
제1항 내지 제7항 중 어느 한 항의 오브젝트 탐지 방법을 수행하기 위한 프로그램을 수록한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체
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1 US2017356993 US 미국 DOCDBFAMILY
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
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2 미래창조과학부 재단법인대구경북과학기술원 대구경북과학기술원운영경비 CPS글로벌센터 운영
3 미래창조과학부 재단법인대구경북과학기술원 대구경북과학기술원운영경비 초고해상도 다차원 영상 레이더 핵심 기술 개발