| 1 |
1
바퀴형 웨이트 서포터에 장착된 변위 측정장치를 이용하여 사용자의 무게 중심의 위치를 추출하는 무게중심 추출부, 상기 바퀴형 웨이트 서포터에 장착된 상호작용력 측정 장치를 이용하여 수직력을 측정하는 수직력 측정부,상기 추출된 무게 중심 위치, 측정된 수직력 및 임피던스 값을 이용하여 구동력을 연산하는 연산부, 그리고상기 연산된 구동력에 대응하는 힘을 생성하여 상기 바퀴형 웨이트 서포터에 전달하는 구동부를 포함하고,상기 무게중심 추출부는, 상기 변위 측정장치를 이용하여 상기 바퀴형 웨이트 서포터와 상기 사용자의 고정부분간의 상호 거리를 측정하고 상기 변위 측정장치의 높이에서 상기 상호 거리 및 상기 사용자의 무게중심의 초기 설정 위치와 상기 바퀴형 웨이트 서포터에 사용자가 밀착된 고정 지점 사이의 거리를 차감하여 상기 사용자의 무게중심위치를 추출하는 바퀴형 웨이트 서포터의 임피던스 제어 장치
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 사용자로부터 임피던스 값을 입력받는 임피던스 조절부,그리고 복수의 보행 모드 중에서 하나의 보행 모드를 선택받는 모드 선택부를 더 포함하며, 상기 보행 모드는,일반 도로 보행 모드, 진흙 위 보행 모드, 물 속 보행 모드, 무중력 보행 모드 중에서 적어도 하나를 포함하는 바퀴형 웨이트 서포터의 임피던스 제어 장치
|
| 3 |
3
제2항에 있어서, 상기 연산부는, 다음의 수학식을 이용하여 생성하고자 하는 구동력()을 연산하는 바퀴형 웨이트 서포터의 임피던스 제어 장치: 여기서, s는 라플라스 변수, C(s)는 PID 제어, 상태 피드백 제어, 강인 제어 중에서 하나를 포함하는 제어 함수, 는 측정된 수직력 값, Z(s)는 상기 임피던스 연산 함수, x는 사용자의 무게 중심 위치, m은 사용자의 하지가 받는 무게를 조절하기 위한 무게 조절 계수, b는 하지가 느끼는 점성(댐핑)을 설정하는 점성 조절 계수, k는 하지가 느끼는 탄성(스프링)을 설정하는 탄성계수를 나타낸다
|
| 4 |
4
제3항에 있어서, 상기 변수 m,b,k 는 사용자에 의해 선택된 보행 모드에 따라 서로 다른 값이 적용되는 바퀴형 웨이트 서포터의 임피던스 제어 장치
|
| 5 |
5
제3항에 있어서, 상기 연산부는, 상기 제어 함수(C(s))를 통해 측정된 수직력의 값()이 Z(s)x의 값과 동일해지도록 하는 바퀴형 웨이트 서포터의 임피던스 제어 장치
|
| 6 |
6
삭제
|
| 7 |
7
임피던스 제어 장치를 이용한 바퀴형 웨이트 서포터의 임피던스 제어 방법에 있어서,바퀴형 웨이트 서포터에 장착된 변위 측정 장치를 이용하여 사용자의 무게 중심의 위치를 추출하는 단계, 상기 바퀴형 웨이트 서포터에 장착된 상호력 측정장치를 이용하여 수직력을 측정하는 단계,상기 추출된 무게 중심 위치, 측정된 수직력 및 임피던스 값을 이용하여 구동력을 연산하는 단계, 그리고상기 연산된 구동력에 대응하는 힘을 생성하여 상기 바퀴형 웨이트 서포터에 전달하는 단계를 포함하고,상기 무게 중심의 위치를 추출하는 단계는, 상기 변위 측정장치를 이용하여 상기 바퀴형 웨이트 서포터와 상기 사용자의 고정부분간의 상호 거리를 측정하고 상기 변위 측정장치의 높이에서 상기 상호 거리 및 상기 사용자의 무게중심의 초기 설정 위치와 상기 바퀴형 웨이트 서포터에 사용자가 밀착된 고정 지점 사이의 거리를 차감하여 상기 사용자의 무게중심위치를 추출하는 바퀴형 웨이트 서포터의 임피던스 제어 방법
|
| 8 |
8
제7항에 있어서, 상기 사용자로부터 각각의 임피던스 변수값을 입력받는 단계,또는 복수의 보행 모드 중에서 하나의 보행 모드를 선택받는 단계, 그리고기설정된 보행 모드 별로 각각 임피던스 연산 함수의 변수 값을 설정하는 단계를 더 포함하며, 상기 보행 모드는,일반 도로 보행 모드, 진흙 위 보행 모드, 물 속 보행 모드, 무중력 보행 모드 중에서 적어도 하나를 포함하는 바퀴형 웨이트 서포터의 임피던스 제어 방법
|
| 9 |
9
제8항에 있어서, 상기 구동력을 연산하는 단계는, 다음의 수학식을 이용하여 생성하고자 하는 구동력()을 연산하는 바퀴형 웨이트 서포터의 임피던스 제어 방법:여기서, C(s)는 PID 제어, 상태 피드백 제어, 강인 제어 중에서 하나를 포함하는 제어 함수, s는 라플라스 변수, 는 측정된 수직력 값, Z(s)는 상기 임피던스 연산 함수, x는 사용자의 무게 중심 위치, m은 사용자의 하지가 받는 무게를 조절하기 위한 무게 조절 계수, b는 하지가 느끼는 점성(댐핑)을 설정하는 점성 조절 계수, k는 하지가 느끼는 탄성(스프링)을 설정하는 탄성계수를 나타낸다
|
| 10 |
10
제9항에 있어서, 상기 변수 m,b,k 는 사용자에 의해 선택된 보행 모드에 따라 서로 다른 값이 적용되는 바퀴형 웨이트 서포터의 임피던스 제어 방법
|
| 11 |
11
제9항에 있어서, 상기 구동력을 연산하는 단계는, 상기 제어 함수(C(s))를 통해 측정된 수직력의 값()이 Z(s)x의 값과 동일해지도록 하는 바퀴형 웨이트 서포터의 임피던스 제어 방법
|
| 12 |
12
삭제
|
