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지면에 놓이는 베이스; 상기 베이스의 상부에 거리를 두고 이격 배치되어, 균형 훈련을 할 사용자가 상면에 올라서는 말단판; 및상기 베이스의 상면에 구비되면서 상단이 상기 말단판의 저면과 관절로 연결되는 복수 개의 3자유도병렬기구를 포함하는 밸런스 훈련시스템에 있어서,상기 3자유도병렬기구 복수 개는 상기 베이스의 중심을 기준으로 방사상으로 배열되고, 선택적인 길이 신축으로 상기 말단판이 승강, 롤링 및 피칭 모션을 하는 밸런스 훈련시스템
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청구항 1에 있어서,상기 3자유도병렬기구는회전 자유도를 구현하는 기구 2개와, 직동 자유도를 구현하는 기구 1개의 조합으로 이루어진 것을 특징으로 하는 밸런스 훈련시스템
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청구항 2에 있어서,상기 3자유도병렬기구는 상기 베이스의 상면에 형성된 제1브라켓에 후단이 결합되고, 선택적으로 길이를 신축하여 직동 자유도를 구현하는 직렬탄성구동기와;일단이 하향으로 굴곡된 '┏'자 형태로, 일단측 굴곡 지점이 상기 베이스의 상면에 형성된 제2브라켓에 회전 가능하게 결합되고, 하향으로 굴곡된 일단이 상기 직렬탄성구동기와 회전관절로 연결되어, 상기 직렬탄성구동기의 길이를 신축에 따라 굴곡지점을 축으로 회전하여 회전 자유도를 구현하는 제1회전링크부재와;상기 제1회전링크부재의 타측과 하단이 회전관절로 연결되고, 타측은 상기 말단판과 구형 관절로 연결되어, 상기 직렬탄성구동기의 길이를 신축에 따라 병진회전운동하여 회전 자유도를 구현하는 제2회전링크부재를 포함하는 밸런스 훈련시스템
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청구항 3에 있어서,상기 직렬탄성구동기는외부에서 인가되는 임피던스 값에 따라 수평방향으로 길이를 신축하는 것을 특징으로 하는 밸런스 훈련시스템
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청구항 3에 있어서,상기 베이스의 상면 내측에 형성된 제1브라켓과 상기 직렬탄성구동기의 후단사이에 스프링을 배치하여, 상기 스프링의 신축으로 외부에서 인가되는 상기 직렬탄성구동기의 구동력을 측정하는 것을 특징으로 하는 밸런스 훈련시스템
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청구항 3에 있어서,상기 말단판의 저면과 복수 개의 제2회전링크부재가 서로 연결되는 교점의 위치를 제어하여, 상기 말단판의 x축 방향 회전각도, y축 방향 회전각도, z축 높이 h를 제어하는 것을 특징으로 하는 밸런스 훈련시스템
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