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사용자의 관절 전방측과 후방측에 각각 고정되고, 관절의 굴곡 및 신전에 따라 길이방향으로 이동하는 제1와이어 및 제2와이어;상기 제1와이어 및 제2와이어를 각각 권취하여 내장하는 제1텐던모듈 및 제2텐던모듈을 내부에 구비한 텐던구동부;상기 텐던구동부의 제1텐던모듈 및 제2텐던모듈 각각 내부에 구비되어, 회전각도를 측정을 통한 토션스프링의 변위량을 산출하고, 이를 통한 상기 제1와이어 및 제2와이어의 장력을 산출하는 제1풀리엔코더 및 제2풀리엔코더;상기 제1풀리엔코더 및 제2풀리엔코더로 측정한 상기 제1와이어 및 제2와이어 장력을 통해 상기 제1텐던모듈 및 제2텐던모듈에서 제1,제2와이어의 이동에 따라 생성된 신호를 연산하여 제어신호를 출력하는 제어부; 및상기 제어부와 전기적으로 연결되고, 상기 텐던구동부와 축연결되어, 상기 제어부에서 출력하는 제어신호를 기초하여 회전축을 통해 회전운동을 상기 제1텐던모듈 및 제2텐던모듈로 제공해, 상기 제1와이어 및 제2와이어 중 어느 하나가 감겨 관절운동의 주동근에 근력을 보조하도록 한 구동부;가 포함되고, 상기 제1텐던모듈은 상기 제1와이어가 외주면에 권취되고, 중심에는 결합공이 형성되어 상기 텐던구동부의 구동축부재가 관통하는 원통형의 제1풀리가 포함되며, 상기 제1풀리의 내부에는 제1토션스프링을 구비하되, 상기 제1토션스프링의 일측이 상기 제1풀리의 내부에 고정되고, 대향진 상기 제1토션스프링의 타측은 상기 텐던구동부의 구동축부재에 고정되어, 상기 제1토션스프링의 토션으로 상기 제1와이어의 텐션을 유지시키면서 역기동성을 부여하며, 상기 제2텐던모듈은 상기 제2와이어가 외주면에 권취되고, 중심에는 결합공이 형성되어 상기 텐던구동부의 구동축부재가 관통하는 원통형의 제2풀리가 포함되며, 상기 제2풀리의 내부에는 제2토션스프링을 구비하되, 상기 제2토션스프링의 일측이 상기 제2풀리의 내부에 고정되고, 대향진 상기 제2토션스프링의 타측은 상기 텐던구동부의 구동축부재에 고정되어, 상기 제2토션스프링의 토션으로 상기 제2와이어의 텐션을 유지시키면서 역기동성을 부여하는 근력 보조를 위한 의복형 착용로봇용 텐던장치
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청구항 1에 있어서,상기 텐던구동부는내부에 공간을 갖는 하우징의 내부공간을 가로지르면서 상기 제1텐던모듈 및 제2텐던모듈에 관통 결합되는 구동축부재는 그 일측단이 상기 구동부의 회전축과 축연결되어, 상기 회전축의 회전에 연동하여 상기 제1텐던모듈 및 제2텐던모듈에 회전력을 전달하는 근력 보조를 위한 의복형 착용로봇용 텐던장치
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청구항 2에 있어서,상기 제1텐던모듈은상기 제1풀리의 일측면에 결합되어, 상기 제1풀리의 회전에 연동하여 회전하는 제1스퍼기어와;상기 제1풀리에 권취된 제1와이어의 장력을 조절하는 제1장력조절수단을 포함하는 근력 보조를 위한 의복형 착용로봇용 텐던장치
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청구항 3에 있어서,상기 제2텐던모듈은상기 제2풀리의 일측면에 결합되어, 상기 제2풀리의 회전에 연동하여 회전하는 제2스퍼기어와;상기 제2풀리에 권취된 제2와이어의 장력을 조절하는 제2장력조절수단을 포함하는 근력 보조를 위한 의복형 착용로봇용 텐던장치
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청구항 4에 있어서,상기 구동축부재는 그 외주면에 축방향과 직각을 이루는 상, 하측에 구동턱을 돌출 형성하고, 상기 제1풀리 및 제2풀리는 그 결합공에는 각각의 주연을 따라 상기 구동축부재의 축방향과 직각을 이루는 구동턱과 호 형태의 결합편을 돌출 형성하되, 상기 상, 하측의 구동턱 중 어느 한 측의 구동턱과 결합편의 일측단은 서로 축중심을 기준하여 45°각도로 거리를 두고 이격되어, 상기 토션스프링의 변형을 허용범위인 토션허용공간을 형성한 것을 특징으로 하는 근력 보조를 위한 의복형 착용로봇용 텐던장치
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청구항 1에 있어서,상기 구동부는상기 제어부에서 출력하는 제어신호를 기초하여 선택적으로 회전축을 회전하는 구동모터와;상기 구동모터의 일측에 구비되어, 회전축의 회전방향 및 회전각도를 측정하는 모터엔코더를 포함하는 근력 보조를 위한 의복형 착용로봇용 텐던장치
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