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가열 또는 냉각에 의해 수축 또는 팽창하는 제1 섬유, 및 가열 또는 냉각에 의해 상기 제1 섬유와 반대 거동을 하는 제2 섬유가 상접하지 않도록 배치되어 단위체를 구성하는 구동부; 및상기 구동부를 가열 또는 냉각하는 열전 소자부를 포함하고,상기 열전 소자부는 전도체가 형성된 영역이 상기 제1 섬유 및 상기 제2 섬유를 가열 또는 냉각하도록 상기 구동부와 배치된 것을 특징으로 하고, 상기 열전 소자부는,상기 제1 섬유 및 상기 제2 섬유의 상단 또는 하단으로 교차되고,상기 제1 섬유 및 상기 제2 섬유는,상기 열전 소자부를 기준으로 상호 반대 방향으로 배치되어 직조된 것을 특징으로 하는 소프트 액추에이터
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제 1 항에 있어서,상기 열전 소자부와 폐회로를 형성하고, 상기 열전 소자부로 전류를 공급하는 전원 공급부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 소프트 액추에이터
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제 1 항에 있어서,상기 단위체의 측면에 병렬로 연결되는, 신축성 섬유로 구성된 섬유부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 소프트 액추에이터
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삭제
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제 1 항에 있어서,상기 구동부는,상기 열전 소자부로부터 전달받은 열에너지로 상기 제1 섬유 및 상기 제2 섬유 중 어느 한 섬유가 냉각되고 다른 섬유가 가열되어, 상기 단위체가 단일 구동을 구현하는 것을 특징으로 하는 소프트 액추에이터
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제 1 항에 있어서,상기 구동부는,복수의 상기 단위체가 병렬로 배치된 것을 특징으로 하는 소프트 액추에이터
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제 1 항에 있어서,상기 열전 소자부는,제1 도전형체, 상기 제1 도전형체와 다른 방향으로 열의 흐름을 발생시키는 제2 도전형체 및 상기 제1 도전형체와 제2 도전형체 사이에 직렬로 배치된 상기 전도체를 포함하는 것을 특징으로 하는 소프트 액추에이터
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제 7 항에 있어서,상기 열전 소자부는,전류가 상기 제1 도전형체를 거쳐 상기 전도체를 통과 후 상기 제2 도전형체로 전달되는 전도 경로와, 전류가 상기 제2 도전형체를 거쳐 상기 전도체를 통과 후 상기 제1 도전형체로 전달되는 전도 경로로 구분됨에 따라, 상기 전도체를 가열 또는 냉각시키는 것을 특징으로 하는 소프트 액추에이터
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제 7 항에 있어서,상기 구동부는,상기 전도체가 가열 또는 냉각됨에 따라,상기 제1 섬유가 수축 또는 팽창하고, 상기 제2 섬유가 상기 제1 섬유와 반대 거동을 함으로써 상기 단위체가 단일 구동을 구현하는 것을 특징으로 하는 소프트 액추에이터
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제 7 항에 있어서,상기 구동부는,복수의 상기 단위체가 병렬로 배치되어 구동면을 정의하고,상기 구동면은,상기 단위체의 측면에 병렬로 연결되는 신축성 섬유로 구성된 섬유부와 함께한 쌍이 교번되어 원기둥 모양의 측벽을 정의하고,상기 열전 소자부는,전류가 상기 제1 도전형체를 거쳐 상기 전도체를 통과 후 상기 제2 도전형체로 전달되는 전도 경로가 일 구동면에 형성되고,전류가 상기 제2 도전형체를 거쳐 상기 전도체를 통과 후 상기 제1 도전형체로 전달되는 전도 경로가 타 구동면에 형성되어,상기 한 쌍의 구동면은,상기 열전 소자부로부터 전류를 공급받는 경우, 수축 또는 팽창 중 상이한 구동을 구현하여 굽힘 모멘트를 발생시키는 것을 특징으로 하는 소프트 액추에이터
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