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깊이 영상으로부터 사용자의 손 영역 및 상기 손 영역을 제외한 바디 영역을 각각 추정하며, 상기 손 영역이 복수 개로 추정된 경우 가장 큰 면적을 갖는 하나의 손 영역만 남기고 나머지를 제거하는 단계;상기 손 영역이 추정된 경우에 상기 손 영역 내 화소들의 깊이 정보로부터 최소 깊이 값 및 최대 깊이 값을 탐색하는 단계;상기 손 영역 외부의 화소들 중 상기 최소 깊이 값과 최대 깊이 값 사이에 해당하는 깊이 값을 가지는 화소들을 선택하여 상기 손 영역에 포함시키는 단계;상기 바디 영역 내 화소들 중 상기 손 영역의 중심으로부터 손가락이 향하는 방향 상에 위치한 화소들을 선택하여 상기 손 영역에 포함시켜 상기 손 영역을 최종 검출하는 단계; 및상기 손 영역이 아닌 상기 바디 영역만 추정된 경우, 이전 프레임에서 최종 검출된 손 영역의 정보를 이용하여 현재 프레임의 손 영역을 최종 검출하는 단계를 포함하며,상기 현재 프레임의 손 영역을 최종 검출하는 단계는,상기 이전 프레임의 손 영역에 대응하여 획득한 초기 후보 영역의 위치를 현재 프레임 상에 적용하고, 적용한 초기 후보 영역 내에서 상기 이전 프레임의 손 영역의 최소 깊이 값과 최대 깊이 값 사이에 해당하는 영역을 손 후보 영역으로 결정한 다음,상기 손 후보 영역의 평균 깊이 값과 상기 이전 프레임 내 손 영역의 평균 깊이 값 간 오차를 기초로, 보정된 최소 깊이 값과 최대 깊이 값을 획득 후, 상기 현재 프레임 상의 초기 후보 영역 내에서 상기 보정된 최소 깊이 값과 최대 깊이 값 사이에 해당하는 영역을 상기 현재 프레임의 손 영역으로 최종 검출하는 깊이 영상에서의 손 영역 검출 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 현재 프레임의 손 영역을 최종 검출하는 단계는,상기 이전 프레임의 손 영역을 기 설정 영역만큼 확장하여 획득한 상기 초기 후보 영역의 위치를 현재 프레임 상에 적용하고 상기 적용한 초기 후보 영역 내 화소들 중 상기 이전 프레임의 손 영역의 최소 깊이 값과 최대 깊이 값 사이에 해당하는 깊이 값을 가지는 화소들로 이루어진 영역을 상기 손 후보 영역으로 결정하는 단계;상기 현재 프레임에서 추정된 상기 바디 영역 내 화소들 중 상기 손 후보 영역의 중심으로부터 손가락이 향하는 방향 상에 위치한 화소들을 선택하여 상기 손 후보 영역에 포함시키는 단계;상기 손 후보 영역 내 화소들의 평균 깊이 값과 상기 이전 프레임의 손 영역 내 화소들의 평균 깊이 값 사이의 오차를 연산하고, 상기 오차를 상기 이전 프레임의 손 영역의 최소 깊이 값과 최대 깊이 값에 각각 반영하여, 상기 보정된 최소 깊이 값과 최대 깊이 값을 획득하는 단계; 및상기 현재 프레임 상의 상기 초기 후보 영역 내 화소들 중 보정된 최소 깊이 값과 최대 깊이 값 사이에 해당하는 깊이 값을 가지는 화소들로 이루어진 영역을 상기 현재 프레임의 손 영역으로 최종 검출하는 단계를 포함하는 깊이 영상에서의 손 영역 검출 방법
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청구항 4에 있어서,상기 보정된 최소 깊이 값과 최대 깊이 값을 획득하는 단계는,상기 오차를 상기 이전 프레임의 손 영역의 최소 깊이 값과 최대 깊이 값에 각각 가산 또는 감산하여 상기 보정된 최소 깊이 값과 최대 깊이 값을 획득하는 깊이 영상에서의 손 영역 검출 방법
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청구항 1에 있어서,상기 사용자의 손 영역 및 바디 영역을 각각 추정하는 단계는,기 학습된 랜덤 포레스트 분류기를 이용하여 상기 깊이 영상으로부터 상기 손 영역 및 상기 바디 영역을 각각 추정하는 깊이 영상에서의 손 영역 검출 방법
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깊이 영상으로부터 사용자의 손 영역 및 상기 손 영역을 제외한 바디 영역을 각각 추정하며, 상기 손 영역이 복수 개로 추정된 경우, 가장 큰 면적을 갖는 하나의 손 영역만 남기고 나머지를 제거하는 추정부;상기 손 영역이 추정된 경우에 상기 손 영역 내 화소들의 깊이 정보로부터 최소 깊이 값 및 최대 깊이 값을 탐색하는 탐색부; 및상기 손 영역 외부의 화소들 중 상기 최소 깊이 값과 최대 깊이 값 사이에 해당하는 깊이 값을 가지는 화소들을 선택하여 상기 손 영역에 포함시키고, 상기 바디 영역 내 화소들 중 상기 손 영역의 중심으로부터 손가락이 향하는 방향 상에 위치한 화소들을 선택하여 상기 손 영역에 포함시켜 상기 손 영역을 최종 검출하는 검출부를 포함하며,상기 손 영역이 아닌 상기 바디 영역만 추정된 경우,상기 검출부는,이전 프레임에서 최종 검출된 손 영역의 정보를 이용하여 현재 프레임의 손 영역을 최종 검출하되,상기 이전 프레임의 손 영역에 대응하여 획득한 초기 후보 영역의 위치를 현재 프레임 상에 적용하고, 적용한 초기 후보 영역 내에서 상기 이전 프레임의 손 영역의 최소 깊이 값과 최대 깊이 값 사이에 해당하는 영역을 손 후보 영역으로 결정한 다음,상기 손 후보 영역의 평균 깊이 값과 상기 이전 프레임 내 손 영역의 평균 깊이 값 간 오차를 기초로, 보정된 최소 깊이 값과 최대 깊이 값을 획득 후, 상기 현재 프레임 상의 초기 후보 영역 내에서 상기 보정된 최소 깊이 값과 최대 깊이 값 사이에 해당하는 영역을 상기 현재 프레임의 손 영역으로 최종 검출하는 깊이 영상에서의 손 영역 검출 장치
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청구항 7에 있어서,상기 검출부는,상기 이전 프레임의 손 영역을 기 설정 영역만큼 확장하여 획득한 상기 초기 후보 영역의 위치를 현재 프레임 상에 적용하고 상기 적용한 초기 후보 영역 내 화소들 중 상기 이전 프레임의 손 영역의 최소 깊이 값과 최대 깊이 값 사이에 해당하는 깊이 값을 가지는 화소들로 이루어진 영역을 상기 손 후보 영역으로 결정하고,상기 현재 프레임에서 추정된 상기 바디 영역 내 화소들 중 상기 손 후보 영역의 중심으로부터 손가락이 향하는 방향 상에 위치한 화소들을 선택하여 상기 손 후보 영역에 포함시키며,상기 손 후보 영역 내 화소들의 평균 깊이 값과 상기 이전 프레임의 손 영역 내 화소들의 평균 깊이 값 사이의 오차를 연산하고, 상기 오차를 상기 이전 프레임의 손 영역의 최소 깊이 값과 최대 깊이 값에 각각 반영하여, 상기 보정된 최소 깊이 값과 최대 깊이 값을 획득하고,상기 현재 프레임 상의 상기 초기 후보 영역 내 화소들 중 보정된 최소 깊이 값과 최대 깊이 값 사이에 해당하는 깊이 값을 가지는 화소들로 이루어진 영역을 상기 현재 프레임의 손 영역으로 최종 검출하는 깊이 영상에서의 손 영역 검출 장치
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청구항 10에 있어서,상기 검출부는,상기 오차를 상기 이전 프레임의 손 영역의 최소 깊이 값과 최대 깊이 값에 각각 가산 또는 감산하여 상기 보정된 최소 깊이 값과 최대 깊이 값을 획득하는 깊이 영상에서의 손 영역 검출 장치
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청구항 7에 있어서,상기 추정부는,기 학습된 랜덤 포레스트 분류기를 이용하여 상기 깊이 영상으로부터 상기 손 영역 및 상기 바디 영역을 각각 추정하는 깊이 영상에서의 손 영역 검출 장치
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