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센서를 이용한 고정밀 측위 방법에 있어서, 상기 방법은 단말에 의해 수행되고,가용한 복수의 위성의 앙각 분포를 결정하는 단계;상기 복수의 위성으로부터 수신된 각각의 신호의 수신 강도를 결정하는 단계;상기 단말에 구비된 센서를 이용하여, 타겟 객체를 인식하는 단계;상기 수신 강도, 상기 앙각 분포, 및 상기 인식된 타겟 객체에 기반하여 상기 각각의 신호의 가중치를 결정하는 단계; 및상기 결정된 가중치와 상기 수신된 각각의 신호에 기반하여, 상기 단말 또는 상기 타겟 객체의 위치를 결정하는 단계를 포함하고,상기 타겟 객체의 인식률은 각각의 위성 및 상기 타겟 객체 간의 앙각과 상기 각각의 위성으로부터의 수신 강도에 기반한 가중치와 결합되어 이용되고,상기 수신 강도가 임계 값 이하이고 상기 앙각의 범위가 특정 범위 내에 속하지 않아 상기 가중치가 낮게 부여된 경우, 상기 타겟 객체의 인식을 위한 분해능을 증가시켜 상기 타겟 객체를 인식하는, 센서를 이용한 고정밀 측위 방법
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제1 항에 있어서,상기 타겟 객체를 인식하는 단계는,상기 타겟 객체가 제1 기준 값, 제2 기준 값 및 제3 기준 값 중 어느 하나의 값 이상의 인식률로 인식되었는지를 판단하는 것을 특징으로 하고,제1 인식 단계에서, 상기 타겟 객체가 상기 제1 기준 값 이상으로 인식되지 않으면, 제2 인식 단계에서, 상기 타겟 객체가 상기 제1 기준 값보다 낮은 상기 제2 기준 값 이상으로 인식되었는지를 판단하고,상기 제2 인식 단계에서, 상기 타겟 객체가 상기 제2 기준 값 이상으로 인식되지 않으면, 제3 인식 단계에서, 상기 타겟 객체가 상기 제2 기준 값보다 낮은 상기 제3 기준 값 이상으로 인식되었는지를 판단하는 것을 특징으로 하는, 센서를 이용한 고정밀 측위 방법
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제1 항에 있어서,상기 가중치를 결정하는 단계는,상기 복수의 위성의 수와 상기 타겟 객체의 수의 합이 5보다 작으면, 상기 수신된 각각의 신호에 균일한 가중치를 부여하고, 상기 합이 5 이상인 경우에서,상기 각각의 위성 중 제1 위성으로부터 수신된 제1 신호의 제1 수신 강도가 임계 값 이상이고, 상기 제1 위성과 상기 타겟 객체 사이의 앙각이 특정 범위 내에 속하는 것으로 판단되면, 상기 제1 신호에 제1 가중치를 부여하고,상기 각각의 위성 중 제2 위성으로부터 수신된 제2 신호의 제2 수신 강도가 임계 값 이상이고, 상기 제2 위성과 상기 타겟 객체 사이의 앙각이 특정 범위 내에 속하지 않는다고 판단되면, 상기 제2 신호에 상기 제1 가중치보다 낮은 제2 가중치를 부여하고,상기 제2 수신 강도가 임계 값 이상이지 않지만, 상기 제2 위성과 상기 타겟 객체 사이의 앙각이 특정 범위 내에 있다고 판단되면, 상기 제2 신호에 상기 제2 가중치를 부여하는 것을 특징으로 하는, 센서를 이용한 고정밀 측위 방법
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제1항에 있어서,각각의 위성 중 제1 위성으로부터 수신된 제1 신호의 제1 수신 강도가 임계 값 이상이고, 상기 제1 위성과 상기 타겟 객체 사이의 앙각이 특정 범위 내에 속하는 것으로 판단되면, 상기 제1 신호에 제1 가중치를 부여하고,상기 각각의 위성 중 제3 위성으로부터 수신된 제3 신호의 제3 수신 강도가 임계 값 이상이지 않고, 상기 제3 위성과 상기 타겟 객체 사이의 앙각이 특정 범위 내에 속하지 않는다고 판단되면, 상기 제3 신호에 제2 가중치보다 낮은 제3 가중치를 부여하고,상기 복수의 위성 모두에 대해 상기 제1 가중치가 부여되어 오차 정도가 작은 경우 상기 타겟 객체에 대해 얼굴형으로만 얼굴을 인식하고, 상기 복수의 위성 모두에 대해 상기 제3 가중치가 부여되어 오차 정도가 큰 경우, 얼굴형, 눈, 코, 입 및 머리카락 정보를 모두 이용하고 분해능도 증가시켜 얼굴을 인식하는, 센서를 이용한 고정밀 측위 방법
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제2 항에 있어서,상기 타겟 객체를 인식하는 단계는,상기 단말에 구비된 스테레오 카메라를 통한 비전시스템을 이용하여 상기 타겟 객체를 인식하고, 상기 인식된 타겟 객체로부터 깊이 지도(Depth Map)를 이용하여 상기 단말과 상기 타겟 객체 간의 거리 값을 획득하고,상기 단말 또는 상기 타겟 객체의 위치를 결정하는 단계는, 상기 결정된 가중치, 상기 복수의 위성으로부터 수신된 신호, 상기 획득된 거리 값을 이용하여 상기 단말 또는 상기 객체의 위치를 결정하고, 상기 결정된 가중치는, 상기 위성으로부터의 신호와 상기 위성과 상기 타겟 객체 사이의 앙각에 의해 결정된 가중치인 제1 유형 가중치; 및 상기 타겟 객체를 인식하는 단계에서 결정된 상기 인식률에 기반한 제2 유형 가중치에 기반하여 결정되는, 센서를 이용한 고정밀 측위 방법
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