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(A) 고정된 위치의 피봇점을 중심으로 로봇 팔의 엔드부를 피봇팅하면서, 상기 엔드부에 구비된 비전부를 이용하여 상기 엔드부가 제1 위치일 때 패턴을 촬영한 제1 영상 및 상기 엔드부가 제2 위치일 때 상기 패턴을 촬영한 제2 영상을 획득하는 단계;(B) 상기 엔드부의 일 지점에 부착된 마커를 센싱하는 센서의 센싱 결과를 이용하여 상기 제1 위치에서의 상기 일 지점의 위치로부터 상기 제2 위치에서의 상기 일 지점의 위치까지의 벡터 A를 획득하고, 상기 제1 영상 및 상기 제2 영상을 이용하여 상기 제1 위치에서의 상기 비전부의 위치로부터 상기 제2 위치에서의 상기 비전부의 위치까지의 벡터 B를 획득하는 단계; 및(C) 상기 피봇점과 상기 비전부의 변환 행렬, 상기 피봇점과 상기 일 지점의 변환 행렬, 상기 벡터 A 및 상기 벡터 B를 이용하여, 상기 일 지점과 상기 비전부의 변환 행렬 X를 산출하는 단계;를 포함하고,상기 (C) 단계는 다음의 수학식을 이용하고,(E는 피봇점과 상기 비전부의 변환 행렬, F는 피봇점과 상기 일 지점의 변환 행렬)또한, 상기 (C) 단계는 수학식 의 이동 성분인 다음의 수학식을 이용하는, 핸드-아이 캘리브레이션 방법
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제1 항에 있어서,상기 (C) 단계는 상기 피봇점과 상기 비전부의 변환 행렬, 상기 피봇점과 상기 일 지점의 변환 행렬, 상기 벡터 A 및 상기 벡터 B 간의 방정식을 회전 성분과 이동 성분으로 분리하고, 상기 이동 성분을 이용하여 상기 변환 행렬 X를 산출하는, 핸드-아이 캘리브레이션 방법
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제3 항에 있어서, 상기 (C) 단계는 수학식 의 이동 성분인 다음의 수학식을 이용하는, 핸드-아이 캘리브레이션 방법
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제1 항에 있어서,상기 (C) 단계는 최소제곱법(Least Square Algorithm)을 이용하여 상기 변환 행렬 X를 산출하는,핸드-아이 캘리브레이션 방법
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제1 항에 있어서,상기 일 지점은, 상기 엔드부에 구비된 작업부의 구동 기준이 되는 지점인,핸드-아이 캘리브레이션 방법
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고정된 위치의 피봇점을 중심으로 피봇팅되는 엔드부를 포함하는 로봇 장치; 및로봇 팔의 엔드부를 피봇팅하면서, 상기 엔드부에 구비된 비전부를 이용하여 상기 엔드부가 제1 위치일 때 패턴을 촬영한 제1 영상 및 상기 엔드부가 제2 위치일 때 상기 패턴을 촬영한 제2 영상을 획득하고, 상기 엔드부의 일 지점에 부착된 마커를 센싱하는 센서의 센싱 결과를 이용하여 상기 제1 위치에서의 상기 일 지점의 위치로부터 상기 제2 위치에서의 상기 일 지점의 위치까지의 벡터 A를 획득하고, 상기 제1 영상 및 상기 제2 영상을 이용하여 상기 제1 위치에서의 상기 비전부의 위치로부터 상기 제2 위치에서의 상기 비전부의 위치까지의 벡터 B를 획득하고, 상기 피봇점과 상기 비전부의 변환 행렬, 상기 피봇점과 상기 일 지점의 변환 행렬, 상기 벡터 A 및 상기 벡터 B를 이용하여, 상기 일 지점과 상기 비전부의 변환 행렬 X를 산출하는 제어부;를 포함하고,상기 제어부는 다음의 수학식을 이용하고,(E는 피봇점과 상기 비전부의 변환 행렬, F는 피봇점과 상기 일 지점의 변환 행렬)또한, 제어부는 수학식 의 이동 성분인 다음의 수학식을 이용하는, 로봇 시스템
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컴퓨터를 이용하여 제1 항, 제2 항, 제4 항, 제6 항 및 제7 항 중 어느 한 항의 방법을 실행하기 위하여 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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