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실내 주차장 안내 시스템을 위한 바퀴 속력 센서 기반 차량 측위 시스템에 있어서,차량이 실내 주차장을 진입할 때, 진입 지점에서의 상기 차량의 초기 위치 및 방향각인 제1 위치 및 제1 방향각을 수신하는 차량 진입정보 수신부;상기 차량에 탑재된 바퀴속력 센서로부터 바퀴속력 센서정보를 수신하고, 상기 수신된 센서정보에 기반하여 상기 차량의 차량 속력과 선회 속도를 계산하는 바퀴속력센서 처리부; 및상기 수신된 제1 위치 및 제1 방향각과 상기 차량 속력과 상기 선회 속도를 이용하여, 상기 차량의 변경된 위치 및 방향각인 제2 위치 및 제2 방향각을 계산하는 측위부를 포함하고,상기 차량 속력(vr)과 상기 선회 속도()는 각각 및 로 계산되고, 시각 t에서의 상기 차량의 변경된 위치(xt,yt) 및 방향각(Ψt)은 이전 시각 t-1에서의 상기 차량의 위치(xt-1, yt-1)와 시각 t에서의 상기 차량의 x, y 방향 속도(vx, vy)를 이용하여 각각및 로 계산되는 것을 특징으로 하고,여기서 vrL과 vrR는 각각 상기 차량의 좌측 및 우측 바퀴의 바퀴속력이고, T는 상기 좌측 및 우측 바퀴 간의 거리이고, Δt는 상기 차량의 방향각을 결정하는 시간 간격인 것을 특징으로 하는, 차량 측위 시스템
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제1 항에 있어서,상기 제2 위치와 상기 제2 방향각과 주차장 지도 DB에 저장된 상기 실내 주차장의 경로와 연관된 경로 선분(line segment)을 이용한 맵 매칭을 통해 맵 상의 상기 차량의 현재 위치를 계산하는 맵 매칭 수행부를 더 포함하는, 차량 측위 시스템
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제3 항에 있어서,상기 맵 매칭 수행부는,이용 가능한 모든 경로 선분의 시점과 종점의 좌표와 상기 제2 위치 사이의 거리를 계산하고,상기 제2 위치와 상기 경로 선분의 시점과 종점 사이 거리가 일정한 기준 이하인 경로 선분을 추출하고,상기 제2 방향각과 상기 추출된 경로 선분의 방향각과의 차이가 일정한 기준 이하인 제2 경로 선분을 추출하고,상기 추출된 제2 경로 선분 중 상기 제2 위치와 최소 직교 거리를 갖는 제3 경로 선분을 추출하는 것을 특징으로 하는, 차량 측위 시스템
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제4 항에 있어서,상기 맵 매칭을 통해 보정된 상기 차량의 제3 위치는 상기 제2 위치와 상기 제3 경로 선분 상의 상기 최소 직교 거리를 갖는 지점 사이의 위치이고, 상기 보정된 상기 차량의 제3 방향각은 상기 제3 경로 선분 상의 시점과 종점 사이의 위치와 상기 제3 위치를 이용하여 계산된 각도인 것을 특징으로 하는, 차량 측위 시스템
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제1 항에 있어서,상기 측위부는 칼만 필터를 이용하여 상기 차량의 측위 오차를 보정하는 측위 오차 보정부를 포함하고,상기 측위 오차 보정부는,위치 오차, 속도 오차, 방향각 오차, 및 상기 좌측 및 우측 바퀴에 대한 상기 바퀴 속력 센서의 스케일링 팩터(scaling factor)를 상태 변수로 설정하고,상기 칼만 필터의 예측 단계에서, 추측 항법을 통해 상기 제2 위치 및 상기 제2 방향각을 추정하고, 상기 상태 변수와 공분산을 예측하고,상기 칼만 필터의 갱신 단계에서, 상기 제2 위치 및 상기 제2 방향각을 맵 매칭을 통해 제3 위치 및 제3 방향각으로 보정하고, 상기 상태 변수와 공분산을 갱신하는 것을 특징으로 하는, 차량 측위 시스템
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실내 주차장 안내 서비스를 제공받는 차량에 있어서,상기 차량의 좌측 및 우측 바퀴의 바퀴속력 센서정보를 획득하는 바퀴속력 센서 ― 상기 획득된 센서정보에 기반하여 상기 차량의 차량 속력과 선회 속도가 계산됨 ―;차량이 실내 주차장을 진입할 때, 진입 지점에서의 상기 차량의 초기 위치 및 방향각인 제1 위치 및 제1 방향각을 차량 측위 시스템으로 전송하는 무선 통신부; 및상기 차량 측위 시스템으로부터, 상기 차량의 변경된 위치 및 방향각에 대한 정보를 수신하도록 제어하는 제어부를 포함하고,상기 차량의 변경된 위치 및 방향각인 제2 위치 및 제2 방향각은, 상기 수신된 제1 위치 및 제1 방향각과 상기 차량 속력과 상기 선회 속도를 이용하여 계산되고,상기 차량 속력(vr)과 상기 선회 속도()는 각각 및 로 계산되고, 시각 t에서의 상기 차량의 변경된 위치(xt,yt) 및 방향각(Ψt)은 이전 시각 t-1에서의 상기 차량의 위치(xt-1, yt-1)와 시각 t에서의 상기 차량의 x, y 방향 속도(vx, vy)를 이용하여 각각및 로 계산되는 것을 특징으로 하고,여기서 vrL과 vrR는 각각 상기 차량의 좌측 및 우측 바퀴의 바퀴속력이고, T는 상기 좌측 및 우측 바퀴 간의 거리이고, Δt는 상기 차량의 방향각을 결정하는 시간 간격인 것을 특징으로 하는, 차량
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제7 항에 있어서,상기 제2 위치와 상기 제2 방향각과 주차장 지도 DB에 저장된 상기 실내 주차장의 경로와 연관된 경로 선분(line segment)을 이용한 맵 매칭을 통해 맵 상의 상기 차량의 현재 위치와 방향각인 제3 위치와 제3 방향각이 계산되는 것을 특징으로 하고,상기 차량의 현재 위치와 방향각인 제3 위치와 제3 방향각이 상기 맵 상에 표시되는 디스플레이를 더 포함하는, 차량
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