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전자식 브레이크 제어 장치가, 운행장치에 구비된 전자식 브레이크를 제어하는 방법에 있어서,결함 검지부가, 운행장치에 구비된 복수의 이종 센서를 포함하는 센서 유닛으로부터 센싱값을 수신하고, 딥러닝 기반으로 상기 센서 유닛의 센싱값들에 따른 상기 센서 유닛의 결함 정보를 학습시킨 결함 분류 모델을 이용하여, 상기 수신된 센싱값들의 조합으로부터 상기 복수의 이종 센서의 적어도 일부의 결함 검지 대상 센서 중 어느 센서에 결함이 발생했는가를 나타내는 결함 정보를 예측하는 단계; 및브레이크 제어부가, 상기 센서 유닛의 센싱값 및 상기 결함 검지부에 의해 예측된 결함 정보에 기초하여 브레이크 유닛을 제어하는 단계;를 포함하는전자식 브레이크 제어 방법
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제1 항에 있어서,상기 복수의 이종 센서는, 페달 답력 센서, 페달 포지션 센서 및 휠 속도 센서를 포함하는,전자식 브레이크 제어 방법
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제1 항에 있어서,상기 제어하는 단계는,상기 센서 유닛으로부터 상기 복수의 이종 센서 각각에 대한 센싱값을 수신하는 단계;상기 결함 정보에 기초하여 상기 복수의 이종 센서 중 유효 센서를 선별하는 단계; 및상기 선별된 유효 센서의 센싱값에 기초하여 상기 브레이크 유닛을 제어하는 단계;를 포함하는전자식 브레이크 제어 방법
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제1 항에 있어서,상기 결함 분류 모델은,상기 복수의 이종 센서의 센싱값 벡터의 시계열적 누적 데이터를 입력받는 입력층;입력 데이터를 시간의 흐름에 따라 선택적으로 반영하여 계산되는 LSTM 층; 상기 LSTM 층을 배치 단위로 정규화한 배치정규화층;상기 배치정규화층의 데이터로부터 기설정된 분류코드들 각각에 관한 확률이 계산되는 소프트맥스 출력층; 및상기 소프트맥스 출력층의 데이터로부터 최종적으로 결함이 발생한 센서의 정보를 나타내는 결함 정보를 출력하는 출력층;을 포함하는전자식 브레이크 제어 방법
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제1 항에 있어서,상기 결함 정보는 2n 개(n=상기 결함 검지 대상 센서의 개수) 이하의 기설정된 분류코드들 중 어느 하나의 분류코드를 나타내도록 설정되고, 상기 기설정된 분류코드들 각각은 상기 결함 검지 대상 센서 각각의 결함이 존재하는 경우와 존재하지 않는 경우에 대한 경우의 수 각각에 사전에 매칭되고, 상기 전자식 브레이크 제어 장치는 상기 매칭된 테이블 정보를 저장하고,상기 제어하는 단계는, 상기 센서 유닛의 센싱값, 상기 결함 검지부에 의해 예측된 결함 정보 및 상기 테이블 정보에 기초하여 상기 브레이크 유닛을 제어하는,전자식 브레이크 제어 방법
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운행장치에 구비된 복수의 이종 센서를 포함하는 센서 유닛으로부터 센싱값을 수신하고, 딥러닝 기반으로 상기 센서 유닛의 센싱값들에 따른 상기 센서 유닛의 결함 정보를 학습시킨 결함 분류 모델을 이용하여, 상기 수신된 센싱값들의 조합으로부터 상기 복수의 이종 센서의 적어도 일부의 결함 검지 대상 센서 중 어느 센서에 결함이 발생했는가를 나타내는 결함 정보를 예측하는 결함 검지부; 및상기 센서 유닛의 센싱값 및 상기 결함 검지부에 의해 예측된 결함 정보에 기초하여 브레이크 유닛을 제어하는 브레이크 제어부;를 포함하는전자식 브레이크 제어 장치
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운행장치에 구비된 복수의 이종 센서를 포함하는 센서 유닛;상기 운행장치를 제동시키는 브레이크 유닛; 및상기 센서 유닛의 센싱값에 기초하여 상기 브레이크 유닛을 제어하는 제어부;를 포함하고,상기 제어부는, 상기 센서 유닛으로부터 센싱값을 수신하고, 딥러닝 기반으로 상기 센서 유닛의 센싱값들에 따른 상기 센서 유닛의 결함 정보를 학습시킨 결함 분류 모델을 이용하여, 상기 수신된 센싱값들의 조합으로부터 상기 복수의 이종 센서의 적어도 일부의 결함 검지 대상 센서 중 어느 센서에 결함이 발생했는가를 나타내는 결함 정보를 예측하는 결함 검지부; 및 상기 센서 유닛의 센싱값 및 상기 결함 검지부에 의해 예측된 결함 정보에 기초하여 상기 브레이크 유닛을 제어하는 브레이크 제어부;를 포함하는,전자식 브레이크 제어 시스템
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컴퓨터를 이용하여 제1 항 내지 제5 항 중 어느 한 항의 방법을 실행하기 위하여 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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