| 1 |
1
사용자의 관절의 전방 측과 후방 측에 각각 고정되고, 관절의 구부러짐 또는 펴짐에 따라 길이방향으로 이동하는 제1 와이어 및 제2 와이어;상기 제1 와이어에 연결되는 제1 프레임과, 상기 제1 프레임에 제1 탄성부재로 탄성 지지되는 제1 이동부와, 상기 제1 이동부에 설치되는 제1 작용부를 포함하는 제1 이동 장치;상기 제2 와이어에 연결되는 제2 프레임과, 상기 제2 프레임에 제2 탄성부재로 탄성 지지되는 제2 이동부와, 상기 제2 이동부에 설치되는 제2 작용부를 포함하는 제2 이동 장치;일부가 상기 제1 작용부에 연결되고, 타부가 상기 제2 작용부에 연결되어, 상기 제1 이동부와 상기 제2 이동부에 힘을 작용하는 구동 와이어;상기 구동 와이어의 일부가 감기는 모터 풀리;상기 모터 풀리에 동력을 전달하는 구동 모터; 및상기 제1 이동부와 상기 제2 이동부에 연결되며, 상기 구동 와이어가 상기 제1 이동부와 상기 제2 이동부에 작용하는 힘의 방향과 반대 방향으로 상기 제1 이동부와 상기 제2 이동부에 힘을 작용하는 연결 와이어를 포함하는 착용 로봇용 텐던 장치
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 제1 이동 장치와 상기 제2 이동 장치의 이동을 가이드하는 가이드부를 포함하는 착용 로봇용 텐던 장치
|
| 3 |
3
제1항에 있어서,상기 제1 이동 장치에 설치되어, 상기 제1 이동부의 이동량을 측정하는 제1 엔코더 장치를 포함하는 착용 로봇용 텐던 장치
|
| 4 |
4
제3항에 있어서,상기 제1 엔코더 장치는,상기 제1 프레임에 설치되며, 제1 엔코더 피니언을 포함하는 제1 엔코더 본체; 및상기 제1 이동부에 설치되며, 상기 제1 엔코더 피니언과 치합하는 제1 랙기어를 포함하는 착용 로봇용 텐던 장치
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,상기 제2 이동 장치에 설치되어, 상기 제2 이동부의 이동량을 측정하는 제2 엔코더 장치를 포함하는 착용 로봇용 텐던 장치
|
| 6 |
6
제5항에 있어서,상기 제2 엔코더 장치는,상기 제2 프레임에 설치되며, 제2 엔코더 피니언을 포함하는 제2 엔코더 본체; 및상기 제2 이동부에 설치되며, 상기 제2 엔코더 피니언과 치합하는 제2 랙기어를 포함하는 착용 로봇용 텐던 장치
|
| 7 |
7
제1항에 있어서,상기 제1 작용부와 상기 제2 작용부는 각각 작용 풀리를 포함하는 착용 로봇용 텐던 장치
|
| 8 |
8
제1항에 있어서,상기 구동 와이어는 제1 아이들 풀리에 의해 지지되는 착용 로봇용 텐던 장치
|
| 9 |
9
제1항에 있어서,상기 연결 와이어는 제2 아이들 풀리에 의해 지지되는 착용 로봇용 텐던 장치
|
| 10 |
10
제1항에 있어서,상기 구동 모터를 제어하는 제어부를 더 포함하는 착용 로봇용 텐던 장치
|
